Особенности производство сварных конструкций. Казанцев И.А - 26 стр.

           Рис. 16. Кинематическая схема ПР, используемая в сварочном
                              производстве:
             а – прямоугольная; б, г – цилиндрические; в – шарнирная


      Шарнирную кинематическую схему (рис. 16, в) используют и в ПР
для контактной сварки, однако в этом случае конструкция робота должна
обладать существенно большей грузоподъемностью, чем при дуговой сварке.
      В    ПР     применяют      пневматический,     гидравлический     и
электромеханический приводы. Пневмопривод конструктивно прост, однако,
при его использовании требуемые перемещения инструмента (углы поворота,
длину хода) приходится задавать перестановкой упоров, т. е. по каждой
степени подвижности задаются только два положения. Гидравлический
привод позволяет управляв перемещением инструмента, но наличие
гидросистемы с высоким давлением масла несет угрозу появления течи
вследствие нарушения герметичности в процессе эксплуатации.

                                   26