Особенности производство сварных конструкций. Казанцев И.А - 28 стр.

      Наиболее        простая       ц и к л о в а я             с и с т е м а
у п р а в л е н и я        предназначена    для    выдачи     ряда    команд     в
определенной последовательности, но без регламентации перемещения по
каждой   из   осей.   Цикловая    система   является      простейшим    случаем
позиционной      системы      с   минимальным           количеством    позиций,
программируемых по каждому перемещению (обычно две - начальная и
конечная). ПР с цикловым управлением применяют в основном при сборке
деталей, при погрузочно-разгрузочных, транспортных складских работах,
при этом широко используют пневмопривод.
      П о з и ц и о н н а я с и с т е м а у п р а в л е н и я задает не только
последовательность команд, но и положение всех звеньев ПР, ее используют
для обеспечения сложных манипуляций с большим количеством точек
позиционирования. При этом траектория инструмента между отдельными
точками 1 и 2 (рис. 18, а) не контролируется и может отклоняться от прямой,
соединяющей эти точки. Однако завершение перемещения в точке 2
обеспечивается заданной точностью. Систему называют однопозиционной,
если она предусматривает остановку инструмента в конце каждого
отдельного    перемещения;     используют    в    ПР,    предназначенных       для
конкретной сварки, а также для выполнения сборочных или транспортных
операций. Многопозиционная система управления позволяет проходить
промежуточные точки без остановки с сохранением заданной скорости. При
достаточной частоте промежуточных точек (рис. 18, б) такая система
управления способна обеспечить передвижение инструмента по заданной
траектории и поэтому может, использоваться в ПР для дуговой сварки.
Однако в этом случае введение программы в память робота требует
значительных затрат времени.
      К о н т у р н а я с и с т е м а у п р а в л е н и я задает движение в
виде непрерывной траектории, причем в каждый момент времени определяет
не только положение звеньев механизма, но и вектор скорости движения
инструмента. Поэтому движение инструмента по прямой линии или по
                                     28