Особенности производство сварных конструкций. Казанцев И.А - 30 стр.

       Рис. 19. Обучение робота с контурной системой управления:
         а – на прямолинейном участке; б, в – по дуге окружности;
        г – с поперечными колебаниями; д – на каждом экземпляре
            изделия; 1 – крепление к руке робота; 2 – рукоятка,
             охватываемая кистью руки человека; 3 – горелка;
                              4 - наконечник


      В условиях мелкосерийного производства отклонения размеров при
переходе от одного узла серии к другому могут оказаться настолько
значительными, что приходится каждый узел серии программировать заново.
      В этих случаях нашли применение ПР с иным способом обучения,
занимающим меньше времени, чем программирование с использованием
опорных точек. При обучении такого робота (типа АРРIRЕNТЕСЕ или МАС-
2000) оператор устанавливает на горелку наконечник, подводит ее к месту
начала шва и вручную проводит горелку вдоль соединения так, чтобы
наконечник касался линии сопряжения свариваемых деталей (рис. 19, д).
Сигналы от датчика, фиксирующего перемещения горелки, вводятся в
                                    30