Особенности производство сварных конструкций. Казанцев И.А - 29 стр.

окружности требует задания всего двух точек в первом случае и трех точек -
во втором. Это позволяет интерполировать отдельные участки траектории
отрезками прямых и дугами окружности, что существенно сокращает время
обучения робота (рис. 18, в). Поэтому, как правило, применяют контурную
систему управления в ПР для дуговой сварки, хотя она сложнее и дороже
позиционной.




             Рис. 18. Приемы введения программы при обучении робота в
                      зависимости от системы управления:
                 а – позиционная; б – многопозиционная; в – контурная


       Программа выполнения операций дуговой сварки обычно вводится в
память ПР оператором в режиме обучения. Для этого на первом экземпляре
узла намечают опорные точки линии шва, которых меняется характер ее
траектории (рис. 19, а). Оператор последовательно подводит горелку к этим
точкам и вводи их координаты в систему управления с указанием о характер
траектории между ними: прямая, дуга (рис. 19, а - в). Одновременно в память
системы вводится технологическая информация скорости движения горелки
и других параметрах режима сварки, порядке перехода от одного шва к
другому, направлении и скорости ее движения и другие.
       При сварке с помощью робота нередко используют колебания
электрода. Манипуляционная система ПР в сочетании с системе управления
позволяет выполнить колебания горелки по любо траектории, например по
треугольнику (рис. 19, г) на участке L 1 L 2 с программируемыми задержками в
крайних точках W 1 , W 2 , и W3 .
                                      29