Особенности производство сварных конструкций. Казанцев И.А - 24 стр.

          Рис. 15. Кинематическая структура промышленных роботов:

                 В – вращение; П – поступательное движение

(рис. 16, а) включает три основных поступательных перемещения и два
дополнительных вращательных. Цилиндрическая схема (рис. 16, б) имеет
одно вращательное и два поступательных перемещения в качестве, основных
и одно дополнительное вращательное. Другая цилиндрическая схема (рис.
16, г) включает два вращательных и одно поступательное перемещение в
качестве основных и два вращательных дополнительных. Шарнирная
кинематическая схема (рис. 16, в) имеет три основных и два или три
дополнительных     вращательных     перемещения.   Цифрами     на    рисунке
обозначены номера перемещений, характеризующих степени подвижности
робота.
      Форма рабочей зоны робота предопределяется выбором его системы
координат, размеры этой зоны зависят от функционального назначения ПР и
его грузоподъемности. Так, в случае прямоугольной схемы (рис. 16, а)
наличие без зазорных линейных направляющих большой протяженности
позволяет почти неограниченно расширять рабочую зону при сохранении
требуемой точности позиционирования инструмента (порядка ± 0,2 мм).
Напротив, при использовании цилиндрической или шарнирной схемы
возможное увеличение размеров рабочей зоны ограничено требованием
сохранения    заданной   точности   позиционирования.   Зато   при    малой
грузоподъемности ПР эти схемы (рис. 16, в, г) позволяют получить высокие
                                     24