Теория автоматического управления в примерах и задачах. Ч.II. Моделирование линейных непрерывных систем автоматики. Клавдиев А.А. - 37 стр.

UptoLike

Составители:

Рубрика:

III. ОСНОВНЫЕ СВЕДЕНИЯ ИЗ ТЕОРИИ И РАСЧЕТНЫЕ

ФОРМУЛЫ

Точность системы характеризуется значением ошибки регулирования,

которое оно принимает в установившемся режиме. Обозначим это значение

через Δ. Известно, что

Δ = lim ε (t) (1)

t →∞

Или иначе

Δ = lim s x E(s) (2)

s→0

Для любой САУ передаточная функция по сигналу ошибки определяется

выражением

E(S) 1

Фε(S) = =

G(S) 1 + Wp(S) x Wo(S)

Отсюда

E(S) =

x G(S) (3)

1 + Wp(S) x Wo(S)

где Wy(S) – передаточная функция регулятора (УУ);

Wo(S) – передаточная функция объекта управления (ОУ);

G(S) – изображение по Лапласу задающего воздействия.

Введем обозначения:

ν1 – число интегрирующих звеньев в ПФ (УУ);