Движители специальных транспортных средств. Часть I. Котович С.В. - 159 стр.

       Каждое колесо оснащено 12 роликами, покрытыми резиной
или полиуретаном. Ролики сгруппированы попарно в шесть округ-
лых "бочонков" и совершенно свободно вращаются на своих осях,
которые наклонены как к оси колеса, так и к его плоскости. Оси ро-
ликов жёстко закреплены в похожей на звёздочку ступице колеса.
Кривизна бочонков и углы наклона их осей рассчитаны таким обра-
зом, что огибающая ролики поверхность представляет собой окруж-
ность. Наклон осей роликов симметричен относительно продольной
оси машины. Если все четыре колеса вращать в одну сторону – ма-
шина в ту сторону и поедет. Если бы ролики были соосны самому
колесу – они просто проворачивались бы, и машина стояла на мес-
те. Но они наклонены, причём справа и слева – симметрично. Так
возникает своего рода упор. Если колёса разных бортов вращать в
разные стороны, машина будет разворачиваться на месте по борто-
вой схеме поворота. Если переднее колесо (на рис. 3.82 оно слева)
вращается против часовой, а заднее – по часовой стрелке, то силы
от данных колёс, направленные вдоль машины, будут взаимно
скомпенсированы. Но при этом проворачиваются ролики, находя-
щиеся в контакте с опорной поверхностью. Поскольку они повёрну-
ты немного в стороны, то получающиеся в зоне контакта силы тре-
ния будут толкать погрузчик точно вбок, в рассматриваемом случае
удаляя машину от наблюдателя. Вращая каждое из четырёх колёс
с различной скоростью и в разной комбинации, можно заставить
эту машину совершать абсолютно любое движение на плоскости.
Какое-то из колёс при этом может и вовсе остаться неподвижным
и просто скользить на своих свободно вращающихся роликах, если
это нужно для разворота в нужную сторону.
       Активное колесо Мишлен (Michelin Active Wheel) – это прин-
ципиально новая концепция целого узла автомобиля. Модуль Миш-
лен (рис. 3.83) представляет собой колесо, внутри обода которого
установлены активная электрическая подвеска с электронным
управлением, дисковые тормозные механизмы и электромотор, ко-
торый может служить в качестве дополнительного тормоза.
                               157