Matlab для дискретных систем управления. Крыжановская Ю.А. - 7 стр.

                                    7

Например,       чтобы     дискретизировать     передаточную      функцию



с использованием экстраполяции нулевого порядка и интенсивности замеров 10
Герц, следует выполнить:
>>     h = tf (10 [, 1 3 10], 'inputdelay', 0.25);
>>      hd = c2d (рука, 0.1)
Это позволит получить дискретную передаточную функцию
     Transfer function:
              0.01187 z^2 + 0.06408 z + 0.009721
     z^(-2) * ----------------------------------
                  z^3 - 1.655 z^2 + 0.7408 z

     Sampling time: 0.1

Здесь входная задержка в        в 2.5 превышает период квантования в 0.1
секунды. Соответственно дискретизированная модель hd наследует входную
задержку в два периода квантования, что подтверждается значением
hd.inputdelay. Остаточная задержка размером в полупериод разделена в
коэффициентах hd алгоритмом дискретизации.
Реакции на скачок непрерывных и дискретизированных моделей сравниваются
командой:
>> step (h, '--', hd, '--')
График приведен ниже:




Следует отметить, что преобразование Тастина и метод согласования полюсов
и нулей точны только для задержек, которые кратны периоду квантования.