ВУЗ:
Составители:
Рубрика:
6
- амплитудно-фазовая частотная, объединяющая обе предыдущие характеристики и
аналитически представляемая в комплексной форме, причем модуль этого
выражения характеризует соотношение амплитуд, а аргумент – сдвиг фаз при
данной частоте:
()
(
)
))(exp(
ω
ϕ
ω
ω
jAjW
=
. (5.11)
Аналитическое выражение амплитудно-фазовой характеристики
()
ω
jW получается путем
подстановки
ω
jp = в выражение передаточной функции элемента
()
pW . Амплитудно-
фазовая характеристика представляет собой кривую (годограф), которую описывает
конец вектора
()
ω
jW при изменении
ω
от 0 до
∞
. Годограф строится на плоскости
комплексного переменного, причем каждой его точке соответствует определенная
частота. Поэтому вектор, проведенный из начала координат в какую-либо точку,
характеризует соотношение амплитуд и сдвиг фаз при частоте, соответствующей данной
точке. В общем случае амплитудно-фазовая характеристика состоит из вещественной и
мнимой частей частотной характеристики:
()
(
)
(
)
ω
ω
ω
jPRjW
+
=
. (5.12)
Для облегчения расчетов используется метод логарифмических частотных
характеристик. Логарифмические амплитудно-частотная и фазо-частотная
характеристики отличаются от одноименных частотных характеристик только
логарифмическим масштабом.
5.2. Типовые динамические звенья, их назначение
и использование в технических объектах
Под элементарным динамическим звеном понимается искусственно выделяемая
часть автоматической системы, соответствующая какому-либо элементарному
алгоритму. Считается, что в САУ используются звенья направленного действия, которые
не оказывают обратной реакции на предшествующие им звенья. Поэтому
дифференциальные уравнения таких звеньев можно составлять отдельно и независимо от
других звеньев. Тип звена определяется уравнением, в соответствии с которым
происходит преобразование входного воздействия.
Каждое звено имеет следующие динамические характеристики: уравнение динамики
(состояния), передаточную и переходную функции, частотные характеристики. Такими
же характеристиками оцениваются и свойства автоматической системы.
Рассмотрим типовые элементарные динамические звенья:
1.Усилительное безынерционное звено (пропорциональное, нулевого порядка) –
наиболее простое звено САУ, без запаздывания. Статическое и динамическое уравнения
этого звена совпадают. На структурных схемах тип звена обозначается передаточной
функцией, которая в
данном случае имеет вид:
()
KpW
=
, (5.13)
где
K
- коэффициент усиления звена.
