Составление кинематических схем и структурный анализ механизмов. Курносов Н.Е - 7 стр.

ней свободы его подвижных звеньев до соединения их кинематическими
парами, и числа связей, налагаемых на звенья кинематическими парами.
     Механизмы, как и кинематические цепи, бывают пространственные
и плоские. В первых звенья движутся в непараллельных плоскостях, а во
вторых - в одной или параллельных плоскостях.




                   Рисунок 8                                    Рисунок 9

     В пространственных механизмах число степеней подвижности под-
считывается по формуле Сомова-Малышева:
                 W = 6n − 5 p5 − 4 p 4 − 3 p3 − 2 p 2 − p1 , (1)
      а в плоских - по формуле Чебышева:
                     W = 3n − 2 p5 − p 4                             (2)
      где       n - число подвижных звеньев,
      p5 , p 4 , p 3 , p 2 , p1 - число кинематических пар I, II, III, IV, V классов со-
ответственно. В плоских механизмах пары IV класса являются высшими,
двухподвижными, пары V класса – низшими, одноподвижными.
      Так, в пространственном механизме (рисунок 10)
      n =4,
      р5 = 4(А, В, С, Е),
      р4= 0, р3 =1(Д),
      р2 =0,
      р1 =1.
      Подставляя эти данные в формулу Сомова-Малышева, находим:
      W =6•4-5•4-3•1-1=1.
      В плоском механизме (см. рисунок 7б) n =7, р5 =10, р4=0. Степень
подвижности последнего механизма по формуле Чебышева равна
      W = 3•7-2•10-0=1.



                                           7