Системы управления глубиной погружения буксируемых объектов: Монография. Кувшинов Г.Е - 290 стр.

ГЛАВА 6. СИСТЕМЫ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ
ГЛУБИНОЙ ПОГРУЖЕНИЯ ПОДВОДГОГО ОБЪЕКТА С
РЕГУЛИРОВАНИЕМ ПО ВОЗМУЩЕНИЮ

6.1. Назначение и принципы построения систем автоматического
управления глубиной погружённых объектов

6.2. САУГПО разомкнутого типа без регулирования по возмущению

6.3. САУГПО с обратной связью по глубине погружения аппарата

6.4. Разомкнутая САУГПО с регулированием по возмущению

6.5. САУГПО с комбинированным управлением

6.6. Влияние потерь в редукторе лебедки на звено трос-аппарат.
Компенсация этого влияния

6.7. Влияние ограничений по моменту и по скорости на работу САУГПО
при нерегулярном волнении

6.8. Выводы по главе 6

Список литературы


     Глава 6. СИСТЕМЫ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ
     ГЛУБИНОЙ ПОГРУЖЕНИЯ ПОДВОДГОГО ОБЪЕКТА С РЕ-
     ГУЛИРОВАНИЕМ ПО ВОЗМУЩЕНИЮ

     6.1. Назначение и принципы построения систем автоматического
     управления глубиной погружённых объектов

      В разделе 3.11 отмечалось, что отклонение троса от вертикали не ока-
зывает существенного влияния на частотные характеристики и, следователь-
но, передаточные функции звена трос – погружённый объект. По этой при-
чине можно, в первом приближении, считать, что угол между вертикалью,
проходящей через грузовой блок океанологической (буксирной) лебёдки и
уходящей за борт судна-носителя ветвью троса, равен нулю. Функциональная
схема океанологической лебедки, при таком упрощении, приведена на рис.
6.1.