Системы управления глубиной погружения буксируемых объектов: Монография. Кувшинов Г.Е - 291 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ДВФУ | Владивосток

Составители: 

Рубрика: 

Рис. 6.1. Упрощенная функциональная схема
океанологической лебедки: 1 - трос; 2 - барабан; 3 -грузовой блок
Усилие T
Л
, приложенное к участку троса 1, находящемуся между бара-
баном (турачкой) 2 лебедки и грузовым блоком 3 лебедки, равно по абсолют-
ной величине и противоположно по направлению усилию Т(0), приложен-
ному к верхнему сечению части троса, опущенной за борт судна.
Пренебре-
гая упругими и инерционными свойствами короткого участка 1, будем счи-
тать усилие неизменным в любом сечении этого участка. Оно определяется
передаточной функцией W
T
(0, s) звена трос - погруженный аппарат и скоро-
стью V(0) перемещения верхнего сечения троса. Последняя складывается из
скорости лебедки V
Л
и проекции V
Б
скорости грузового блока на направление
оси уходящей за борт судна ветви троса
ЛБ
VVV
+
=
)0( ,
(6.1)
ЛЛБ
RVV
ω
⋅
+
=
)0( , (6.2)
где R
Л
и ω
Л
- радиус и угловая скорость барабана (турачки) лебедки.
При неподвижном приводе лебедки, когда V
Л
и ω
Л
равны нулю, ско-
рость верхнего сечения троса V(0) равна указанной проекции скорости грузо-
вого блока V
Б
.
Ограничимся рассмотрением лебедок, у которых отсутствует привод
для изменения положения грузового блока. Тогда скорость грузового блока
равна проекции V
К
скорости качки судна на направление оси уходящей за
борт судна ветви троса. Эта скорость является возмущающим воздействием
на систему, включающую в себя лебедку и звено трос - погруженный аппа-
рат.
Такое звено при малом значении сопротивления аппарата относится к
колебательным системам со слабым демпфированием. При достаточно боль-
шой длине троса первые резонансные частоты лежат в диапазоне частот кач-
     Рис. 6.1. Упрощенная функциональная схема
     океанологической лебедки: 1 - трос; 2 - барабан; 3 -грузовой блок

      Усилие TЛ, приложенное к участку троса 1, находящемуся между бара-
баном (турачкой) 2 лебедки и грузовым блоком 3 лебедки, равно по абсолют-
ной величине и противоположно по направлению усилию Т(0), приложен-
ному к верхнему сечению части троса, опущенной за борт судна. Пренебре-
гая упругими и инерционными свойствами короткого участка 1, будем счи-
тать усилие неизменным в любом сечении этого участка. Оно определяется
передаточной функцией WT(0, s) звена трос - погруженный аппарат и скоро-
стью V(0) перемещения верхнего сечения троса. Последняя складывается из
скорости лебедки VЛ и проекции VБ скорости грузового блока на направление
оси уходящей за борт судна ветви троса

                              V (0) = VБ + VЛ ,                          (6.1)

                            V (0) = VБ + RЛ ⋅ ω Л ,                      (6.2)

      где RЛ и ωЛ - радиус и угловая скорость барабана (турачки) лебедки.
      При неподвижном приводе лебедки, когда VЛ и ωЛ равны нулю, ско-
рость верхнего сечения троса V(0) равна указанной проекции скорости грузо-
вого блока VБ.
      Ограничимся рассмотрением лебедок, у которых отсутствует привод
для изменения положения грузового блока. Тогда скорость грузового блока
равна проекции VК скорости качки судна на направление оси уходящей за
борт судна ветви троса. Эта скорость является возмущающим воздействием
на систему, включающую в себя лебедку и звено трос - погруженный аппа-
рат.
      Такое звено при малом значении сопротивления аппарата относится к
колебательным системам со слабым демпфированием. При достаточно боль-
шой длине троса первые резонансные частоты лежат в диапазоне частот кач-

Страницы