Системы управления глубиной погружения буксируемых объектов: Монография. Кувшинов Г.Е - 293 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ДВФУ | Владивосток

Составители: 

Рубрика: 

ратной связи [1–6]. Они могут обеспечивать практически неограниченную
точность, но имеют обычно меньше устойчивость и быстродействие, чем
САУ по возмущению.
В комбинированных САУ сочетаются оба принципа регулирования: по
отклонению и по возмущению. Они обладают достоинствами тех и других
систем, но отличаются повышенной конструктивной сложностью.
Ниже будут рассмотрены возможности применения САУГПО всех че-
тырех типов. При этом ограничимся анализом только наиболее рас-
пространенных систем, у которых привод лебедки является электрическим.
6.2. САУГПО разомкнутого типа
без регулирования по возмущению
Структурная схема разомкнутой САУГПО приведена на рис. 6.2. Все
физические величины представлены на ней в виде изображений по Лапласу
приращений этих величин.
При качке судна скорость перемещения грузового блока V
K
,
складыва-
ясь со скоростью V
Л
лебедки, имеющей передаточную функцию W
л
(s), воз-
действует на звено трос - аппарат, одна из передаточных функций которого
W
V
(L, s) определяет скорость перемещения аппарата, а другая – W
TV
(0, s) -
усилие Т(0, s) в верхнем сечении троса. Вторая часть полной переменной со-
ставляющей усилия в тросе Т
Σ
(0, s) определяется приращением веса троса в
воде с момента выхода системы из первоначального состояния, относительно
которого находятся приращения переменных системы.
Изображение этой составляющей усилия
s
sVg ),0(
1
пропорционально весу
единицы длины троса g
1
. Усилие, противоположное Т
Σ
(0, s), уравнове ши-
вается моментом на барабане лебедки. Управляющее устройство с переда-
точной функцией W
y
(s) и лебедка могут быть охвачены обратными связями,
показанными на рис. 6.2 штриховой линией, например, по току или скорости
электродвигателя, с помощью которых формируется механическая характе-
ристика лебедки. Под действием управляющего сигнала y(s) происходит пе-
ремещение этой характеристики. 
ратной связи [1–6]. Они могут обеспечивать практически неограниченную
точность, но имеют обычно меньше устойчивость и быстродействие, чем
САУ по возмущению.
     В комбинированных САУ сочетаются оба принципа регулирования: по
отклонению и по возмущению. Они обладают достоинствами тех и других
систем, но отличаются повышенной конструктивной сложностью.
     Ниже будут рассмотрены возможности применения САУГПО всех че-
тырех типов. При этом ограничимся анализом только наиболее рас-
пространенных систем, у которых привод лебедки является электрическим.


     6.2. САУГПО разомкнутого типа
     без регулирования по возмущению

      Структурная схема разомкнутой САУГПО приведена на рис. 6.2. Все
физические величины представлены на ней в виде изображений по Лапласу
приращений этих величин.
      При качке судна скорость перемещения грузового блока VK, складыва-
ясь со скоростью VЛ лебедки, имеющей передаточную функцию Wл(s), воз-
действует на звено трос - аппарат, одна из передаточных функций которого
WV(L, s) определяет скорость перемещения аппарата, а другая – WTV(0, s) -
усилие Т(0, s) в верхнем сечении троса. Вторая часть полной переменной со-
ставляющей усилия в тросе ТΣ(0, s) определяется приращением веса троса в
воде с момента выхода системы из первоначального состояния, относительно
которого находятся приращения переменных системы.
                                           g V (0, s )
Изображение этой составляющей усилия 1                 пропорционально весу
                                               s
единицы длины троса g1. Усилие, противоположное ТΣ(0, s), уравнове ши-
вается моментом на барабане лебедки. Управляющее устройство с переда-
точной функцией Wy(s) и лебедка могут быть охвачены обратными связями,
показанными на рис. 6.2 штриховой линией, например, по току или скорости
электродвигателя, с помощью которых формируется механическая характе-
ристика лебедки. Под действием управляющего сигнала y(s) происходит пе-
ремещение этой характеристики.

Страницы