Системы управления глубиной погружения буксируемых объектов: Монография. Кувшинов Г.Е - 295 стр.

тов лебедки.
      Используя уравнения (6.1)-(6.5) и выражая TΣ(0,s) через V(0, s) и пере-
даточные функции, приведенные на структурной схеме (рис. 6.2), получаем
уравнение, связывающее изображения приращения скорости верхнего сече-
ния троса и скорости качки,

                                                   g 
              V (0, s ) β Л + m Л s − WTV (0, s ) − 1  = VK (s )(β Л + m Л s ) ,       (6.6)
                                                    s 

где жесткость механической характеристики лебедки

                                     β дi 2 β д i
                                                  2
                               βЛ = − 2 = 2                                              (6.7)
                                     RЛ      RЛ

имеет положительное значение.
     Основные характеристики разомкнутой САУГПО можно определить на
основании передаточной функции WTV(0, s), которая соответствует относи-
тельно коротким тросам. При этом можно пренебречь инерционными и упру-
гими свойствами троса. Тогда из (2.19) получаются следующие выражения:

                                  WTV (0, s ) = −(mпо s + k по ) ,                       (6.8)

                                                      g 
                 V (0, s) β Л + m Л s + mпо s + k по − 1  = VK ( s)(β Л + m Л s ) .    (6.9)
                                                       s 

       Сомножитель при V(0, s) является одной из форм записи харак-
теристического уравнения рассматриваемой системы. Наличие отрицатель-
                         g 
ного слагаемого в нем  − 1  свидетельствует о том, что разомкнутая СА-
                         s 
УГПО является неустойчивой. Средние составляющие скоростей ее элемен-
тов непрерывно возрастают. Правда, при малой величине g1 (относительно
легком тросе) этот процесс протекает медленно. Пренебрегая величиной
 g1 
  и вместе с ней соответствующей медленно нарастающей составляющей
 s 
скорости троса, из (6.9) получаем уравнение, связывающее переменную со-
ставляющую скорости троса со скоростью качки, а из него - изображение от-
носительной ошибки САУГПО разомкнутого типа:

                              V (0, s)       β Л + mЛ s
                    ε (s) =            =                         .                      (6.10)
                              VK ( s) β Л + (m Л + mпо )s + k по

     Ошибка системы зависит от жесткости механической характеристики