Системы управления глубиной погружения буксируемых объектов: Монография. Кувшинов Г.Е - 297 стр.

практически равен единице, то есть не происходит никакой компенсации
воздействия качки судна.
      На этой же кафедре ДВПИ по хоздоговору с Тихоокеанским океаноло-
гическим институтом ДВО АН СССР был разработан и изготовлен макет ма-
логабаритной кабельной лебедки с усилием 100 Н. Вместо кабель-троса ис-
пользовался тонкий провод с медными и стальными жилами, по которому
передавалась информация, получаемая в процессе опускания аппарата. Мощ-
ность электродвигателя и прочность провода недостаточны для подъема ап-
парата. Последний опускается по тросу другой, более мощной, но не приспо-
собленной для работы с кабель-тросом, лебедки. На конце этого троса имеет-
ся натяжной груз, вместе с которым осуществляется подъем аппарата. При
этом малогабаритная лебедка выбирает слабину провода, создавая практиче-
ски постоянное усилие его натяжения.
      У лебедки отсутствует редуктор (i=1), поэтому, в соответствии с фор-
мулой (6.5), удалось получить малое значение условной массы mЛ. Её сниже-
нию способствовала также оригинальная конструкция лебёдки. Вместо одно-
го двигателя использованы два, мощность которых в два раза меньше необ-
ходимой. (Известно, что такое решение приводит к уменьшению суммарного
момента инерции [8]). Валы двигателей с двух сторон входили в барабан
лебёдки.
      По якорю электродвигателя постоянного тока, подключенному к тири-
сторному преобразователю, протекает ток неизменного значения, что обес-
печивает стабильность электромагнитного момента электродвигателя и по-
стоянство скорости опускания аппарата под действием разности веса аппара-
та в воде и силы натяжения провода. Благодаря малому отношению mЛ к mпо
удалось обеспечить небольшое значение модуля ошибки ε0(jω), что позволи-
ло значительно уменьшить влияние качки судна на скорость опускания аппа-
рата. Тем самым повышалась точность определения глубины, которой соот-
ветствуют измеренные параметры физических полей океана.


     6.3. САУГПО с обратной связью по глубине погружения аппарата

      В предыдущем разделе было показано, что у распространенных океа-
нологических лебедок условная масса в десятки раз превосходит массу аппа-
рата. Поэтому звено трос-БПО не оказывает влияния на динамические харак-
теристики электропривода [11, 12].
      Современный электропривод строится на основе принципов подчинен-
ного регулирования [11, 13–15].
      Частота среза внутреннего, токового, контура в сотни, а следующего за
ним, контура скорости, в десятки раз больше частот диапазона качки, что по-
зволяет считать замкнутый контур скорости лебедки безынерционным с пе-
редаточной функцией равной единице. При этом лебедка может быть пред-
ставлена в виде интегратора с передаточной функцией Wл(s)=s-1. С учетом
этих допущений структурная схема САУГПО может быть представлена в ви-