Системы управления глубиной погружения буксируемых объектов: Монография. Кувшинов Г.Е - 298 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ДВФУ | Владивосток

Составители: 

Рубрика: 

де, показанном на рис. 6.3.
Рис. 6.3. Структурная схема САУГПО
с обратной связью по положению
Сигнал заданной глубины погружения аппарата х
з
подводится ко входу
регулятора глубины с передаточной функцией W
у
(s). Так как в системе име-
ется интегрирующее звено, то необходимая статическая точность обеспечи-
вается пропорциональным регулятором при любом значении его коэффици-
ента К
у
=W
у
(s). Выбор К
у
следует производить, исходя из условия максималь-
ного быстродействия, которое ограничивается условием устойчивости СА-
УГПО.
При анализе частотных характеристик звена трос-БПО установлено,
что запаздывание по фазе в этом звене растет с увеличением длины троса.
Поэтому выбор К
у
следует производить для максимальной длины троса. При
ее уменьшении запас устойчивости будет расти.
Полученная в разделе 2.4 в виде выражения (2.20) передаточная функ-
ция W
x
(L,s) определяется формулой
( ) ( )
1
2
)(
)(
)(
),0(
),(
),(
−
⋅⋅
⋅+⋅
+⋅== srsh
sZ
sksm
srch
sx
sLx
sLW
L
w
попо
Lx
ττ . (6.14)
Рассматривая приведённые на рис. 2.4 частотные характеристики, со-
ответствующие передаточной функции W
x
(s), можно сделать следующие вы-
воды:
угловая частота ω
1
, при которой имеет место первый резонансный мак-
симум амплитудной частотной характеристики, для тросов большой длины
лежит в диапазоне угловых частот морского волнения и уменьшается с уве-
личением постоянной времени τ
L
;
при постоянном значении τ
L
резонансные максимумы растут с увеличе-
нием их номера n;
произведение n-го резонансного максимума A
n
(ω
n
) на соответствую-
щую ему угловую частоту ω
n
уменьшается с ростом номера n; следовательно, 
де, показанном на рис. 6.3.




      Рис. 6.3. Структурная схема САУГПО
      с обратной связью по положению

      Сигнал заданной глубины погружения аппарата хз подводится ко входу
регулятора глубины с передаточной функцией Wу(s). Так как в системе име-
ется интегрирующее звено, то необходимая статическая точность обеспечи-
вается пропорциональным регулятором при любом значении его коэффици-
ента Ку=Wу(s). Выбор Ку следует производить, исходя из условия максималь-
ного быстродействия, которое ограничивается условием устойчивости СА-
УГПО.
      При анализе частотных характеристик звена трос-БПО установлено,
что запаздывание по фазе в этом звене растет с увеличением длины троса.
Поэтому выбор Ку следует производить для максимальной длины троса. При
ее уменьшении запас устойчивости будет расти.
      Полученная в разделе 2.4 в виде выражения (2.20) передаточная функ-
ция Wx(L,s) определяется формулой
                                                                                           −1
                x ( L, s )                        mпо ⋅ s 2 + k по ⋅ s                     
  Wx ( L, s ) =           =  ch(τ L ⋅ r ( s) ) +                      ⋅ sh(τ L ⋅ r ( s) ) .   (6.14)
                x(0, s )                               Z w (s )                            

      Рассматривая приведённые на рис. 2.4 частотные характеристики, со-
ответствующие передаточной функции Wx(s), можно сделать следующие вы-
воды:
      угловая частота ω1, при которой имеет место первый резонансный мак-
симум амплитудной частотной характеристики, для тросов большой длины
лежит в диапазоне угловых частот морского волнения и уменьшается с уве-
личением постоянной времени τL;
      при постоянном значении τL резонансные максимумы растут с увеличе-
нием их номера n;
      произведение n-го резонансного максимума An(ωn) на соответствую-
щую ему угловую частоту ωn уменьшается с ростом номера n; следовательно,

Страницы