Системы управления глубиной погружения буксируемых объектов: Монография. Кувшинов Г.Е - 296 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ДВФУ | Владивосток

Составители: 

Рубрика: 

лебедки. При абсолютно жёсткой механической характеристике ошибка мак-
симальна
∞→
=
Л
s
β
ε
1)(lim . (6.11)
При этом скорость верхнего сечения троса равна скорости качки.
При абсолютно мягкой характеристике, когда β
Л
=0 , ошибка САУГПО
минимальна
( )
попоЛ
Л
K
ksmm
sm
sV
sV
s
++
==
)(
),0(
)(
0
ε (6.12)
или
( )
попоЛ
Л
K
kjmm
jm
sV
sV
s
++
==
ω
ω
ε
)(
),0(
)(
0
. (6.13)
Оценим ошибку САУГПО рассматриваемого типа при использовании
обычных океанологических лебедок, если электропривод имеет абсолютно
мягкую механическую характеристику.
Для лебедки ЛК-2 на кафедре электрооборудования судов Дальнево-
сточного политехнического института (ДВПИ) по заказу Тихоокеанского
океанологического института ДВНЦ АН СССР был изготовлен макет СА-
УГПО с тиристорным электроприводом. Технические данные лебёдки при-
ведены в табл. 6.1 [10].
Таблица 6.1. Технические данные лебёдки ЛК-2
1. Тяговое усилие в кабель-
тросе при минимальном
диаметре барабана
Т
Л
=23 кН
2.
Средняя скорость выбирания троса V
Лв
=1.2 м/с
З.
Средняя скорость травления троса V
Лт
=1.97 м/с
4.
Диаметр барабана лебедки минимальный D
Лmin
=0.615 м
5.
Диаметр барабана лебедки максимальный D
Лmax
=0.930 м
6.
Передаточное число редуктора i=32
7.
Суммарный момент инерции двигателя, редуктора и
барабана
J
д
=1.42 кг∙ м
2
Рассчитанная по формуле (6.5) и приведённым данным условная масса
лебедки m
Л
находится в пределах от 6,7∙I0
3
кг до 16,4∙I0
3
кг (для максималь-
ного и минимального диаметров барабана). Наибольшая масса аппарата m
по
,
соответствующая допустимому тяговому усилию в кабель-тросе, в десятки
раз меньше m
Л
. Кроме того, коэффициент сопротивления воды движению аппара-
та k
по
в диапазоне частот качки также в десятки и сотни раз меньше произве-
дения m
Л
ω. Поэтому, в соответствии с (6.13), модуль ошибки ε
0
(jω) даже при
работе на абсолютно мягкой механической характеристике электропривода 
лебедки. При абсолютно жёсткой механической характеристике ошибка мак-
симальна

                                         lim ε ( s) = 1 .              (6.11)
                                            β Л →∞


При этом скорость верхнего сечения троса равна скорости качки.
     При абсолютно мягкой характеристике, когда βЛ=0 , ошибка САУГПО
минимальна

                              V (0, s)      mЛ s
                  ε 0 (s) =            =                               (6.12)
                              VK ( s) (mЛ + mпо )s + k по
или
                              V (0, s)      m Л jω
                  ε 0 (s) =            =                    .          (6.13)
                              VK ( s) (mЛ + mпо ) jω + k по

     Оценим ошибку САУГПО рассматриваемого типа при использовании
обычных океанологических лебедок, если электропривод имеет абсолютно
мягкую механическую характеристику.
     Для лебедки ЛК-2 на кафедре электрооборудования судов Дальнево-
сточного политехнического института (ДВПИ) по заказу Тихоокеанского
океанологического института ДВНЦ АН СССР был изготовлен макет СА-
УГПО с тиристорным электроприводом. Технические данные лебёдки при-
ведены в табл. 6.1 [10].

                                 Таблица 6.1. Технические данные лебёдки ЛК-2

  1.    Тяговое усилие в кабель-тросе при минимальном ТЛ=23 кН
        диаметре барабана
   2. Средняя скорость выбирания троса                        VЛв=1.2 м/с
   З. Средняя скорость травления троса                        VЛт=1.97 м/с
   4. Диаметр барабана лебедки минимальный                    DЛmin=0.615 м
   5. Диаметр барабана лебедки максимальный                   DЛmax=0.930 м
   6. Передаточное число редуктора                            i=32
   7. Суммарный момент инерции двигателя, редуктора и
        барабана                                              Jд=1.42 кг∙ м2
       Рассчитанная по формуле (6.5) и приведённым данным условная масса
лебедки mЛ находится в пределах от 6,7∙I03 кг до 16,4∙I03 кг (для максималь-
ного и минимального диаметров барабана). Наибольшая масса аппарата mпо,
соответствующая допустимому тяговому усилию в кабель-тросе, в десятки
раз меньше mЛ. Кроме того, коэффициент сопротивления воды движению аппара-
та kпо в диапазоне частот качки также в десятки и сотни раз меньше произве-
дения mЛω. Поэтому, в соответствии с (6.13), модуль ошибки ε0(jω) даже при
работе на абсолютно мягкой механической характеристике электропривода

Страницы