Системы управления глубиной погружения буксируемых объектов: Монография. Кувшинов Г.Е - 294 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ДВФУ | Владивосток

Составители: 

Рубрика: 

Рис. 6.2. Структурная схема САУГПО разомкнутого типа
Так как частота качки очень мала, то можно пренебречь элект-
ромагнитными процессами в электроприводе. При этом линеаризованная ме-
ханическая характеристика электродвигателя, выраженная в приращениях
переменных, имеет вид [7 - 9]:
ддд
M
ω
β
=
, (6.3)
где M
д
и ω
д
– электромагнитный момент и угловая скорость электро-
двигателя;
β
д
– жесткость механической характеристики, которая для всех
электродвигателей имеет отрицательное значение.
Электромагнитный момент двигателя M
д
равен сумме моментов: на-
грузки, который определяется усилием Т
Σ
(0, s), и динамического, зависящего
от суммарного момента инерции электропривода и углового ускорения. Изо-
бражение по Лапласу момента M
д
выражается уравнением:
i
RsT
sJM
Л
дд
),0(
Σ
−= ω , (6.4)
где J
д
- момент инерции электродвигателя, редуктора и барабана лебед-
ки, приведенный к валу электродвигателя; i - передаточное число от вала
электродвигателя к валу барабана.
Для удобства дальнейшего анализа приведем рассматриваемые вели-
чины к линейной скорости лебедки с помощью следующих формул [7, 8]:
i
R
V
Лд
Л
ω
=
;
2
2
Л
д
Л
R
iJ
m =
, (6.5)
где m
Л
- условная масса, учитывающая механическую инерцию элемен-
     Рис. 6.2. Структурная схема САУГПО разомкнутого типа

     Так как частота качки очень мала, то можно пренебречь элект-
ромагнитными процессами в электроприводе. При этом линеаризованная ме-
ханическая характеристика электродвигателя, выраженная в приращениях
переменных, имеет вид [7 - 9]:

                                  M д = β дω д ,                       (6.3)

      где Mд и ωд – электромагнитный момент и угловая скорость электро-
двигателя;
         βд – жесткость механической характеристики, которая для всех
электродвигателей имеет отрицательное значение.
      Электромагнитный момент двигателя Mд равен сумме моментов: на-
грузки, который определяется усилием ТΣ(0, s), и динамического, зависящего
от суммарного момента инерции электропривода и углового ускорения. Изо-
бражение по Лапласу момента Mд выражается уравнением:

                                           TΣ (0, s ) RЛ
                                 M д = J д sω −          ,             (6.4)
                                                 i
      где Jд - момент инерции электродвигателя, редуктора и барабана лебед-
ки, приведенный к валу электродвигателя; i - передаточное число от вала
электродвигателя к валу барабана.
      Для удобства дальнейшего анализа приведем рассматриваемые вели-
чины к линейной скорости лебедки с помощью следующих формул [7, 8]:

                        ω R                        J дi 2
                    VЛ = д Л ;                 mЛ = 2 ,                (6.5)
                          i                        RЛ

     где mЛ - условная масса, учитывающая механическую инерцию элемен-

Страницы