ВУЗ:
Составители:
Рубрика:
с
p
2
=3a
4
m
Σ
2
+2k
р
a
3
m
Σ
. (7.104)
С учетом (7.103)
323
2
+=
∑
amc
p
. (7.105)
Найденное значение с
р
не равно с
л
лp
cc
3
323 +
= . (7.106)
Передаточная функция ПИД-регулятора
s
Bscsk
sW
лрp
ПИД
++
=
2
)( . (7.107)
Выбор разновидности регулятора можно осуществить, сравнивая каче-
ство переходных процессов при отработке заданного приращения длины тро-
са АЛ, что удобно выполнить моделированием на ЦВМ. Моделирование по-
зволяет проверить также влияния распределенных параметров троса и целе-
сообразность перестройки параметров регуляторов при изменении длины
троса.
В [12] приведены результаты моделирования для регуляторов типа И,
ПИ и ПИД для тросов длиной 2, 6 и 10 км при двух значениях амплитуды за-
дающего сигнала.
Результаты показали, что при любом законе регулирования переходные
процессы протекают практически без перерегулирования и не зависят от
длины используемого кабель-троса. Время переходного процесса также не
зависит от длины троса, а определяется типом регулятора и значением ам-
плитуды задающего сигнала. Поэтому параметры, найденные для случая
применения короткого троса, не следует менять в зависимости от изменяе-
мой длины кабель-троса. Использование ПИД-регулятора позволит сократить
время регулирования более, чем в два раза по сравнению с использованием
И-регулятора.
Предложенный способ компенсации влияния качки судна позволяет
уменьшить вертикальные перемещения БПО в десятки раз, снизить динами-
ческие усилия в кабель-тросе, осуществлять подрегулирование глубины по-
гружения аппарата и компенсировать медленные воздействия в виде течений.
При этом мощность, требуемая для компенсации, уменьшается более, чем в
10 раз по сравнению с другими известными системами и устройствами, а на-
дежность и долговечность СПУ увеличиваются за счет повышения долговеч-
ности кабель-троса.
сp2=3a4mΣ2+2kрa3mΣ. (7.104)
С учетом (7.103)
c p = m∑ a 2 3 + 2 3 . (7.105)
Найденное значение ср не равно сл
3+ 2 3
cp = cл . (7.106)
3
Передаточная функция ПИД-регулятора
k p s 2 + c р s + Bл
WПИД ( s) = . (7.107)
s
Выбор разновидности регулятора можно осуществить, сравнивая каче-
ство переходных процессов при отработке заданного приращения длины тро-
са АЛ, что удобно выполнить моделированием на ЦВМ. Моделирование по-
зволяет проверить также влияния распределенных параметров троса и целе-
сообразность перестройки параметров регуляторов при изменении длины
троса.
В [12] приведены результаты моделирования для регуляторов типа И,
ПИ и ПИД для тросов длиной 2, 6 и 10 км при двух значениях амплитуды за-
дающего сигнала.
Результаты показали, что при любом законе регулирования переходные
процессы протекают практически без перерегулирования и не зависят от
длины используемого кабель-троса. Время переходного процесса также не
зависит от длины троса, а определяется типом регулятора и значением ам-
плитуды задающего сигнала. Поэтому параметры, найденные для случая
применения короткого троса, не следует менять в зависимости от изменяе-
мой длины кабель-троса. Использование ПИД-регулятора позволит сократить
время регулирования более, чем в два раза по сравнению с использованием
И-регулятора.
Предложенный способ компенсации влияния качки судна позволяет
уменьшить вертикальные перемещения БПО в десятки раз, снизить динами-
ческие усилия в кабель-тросе, осуществлять подрегулирование глубины по-
гружения аппарата и компенсировать медленные воздействия в виде течений.
При этом мощность, требуемая для компенсации, уменьшается более, чем в
10 раз по сравнению с другими известными системами и устройствами, а на-
дежность и долговечность СПУ увеличиваются за счет повышения долговеч-
ности кабель-троса.
