Системы управления глубиной погружения буксируемых объектов: Монография. Кувшинов Г.Е - 364 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ДВФУ | Владивосток

Составители: 

Рубрика: 

Найденное значение с
р
не равно с
л
,
3
л
p
c
c =
. (7.96)
При использовании ПИД регулятора передаточная функция замкнутой системы
лл
лрp
ПИД
Bscsksm
Bscsk
sW
+++
++
=
∑∑
23
2
)( , (7.97)
где определяемыми параметрами являются k
p
и с
р
. При m = 4 выражение
(7.84) запишется
2⋅(-1)
0
⋅L
(4)
(0)⋅L
(0)
(0)+2⋅(-1)
1
⋅4⋅L
(3)
(0)⋅L
(1)
(0)+(-1)
2
⋅6⋅(L
(2)
(0))
2
=
=2⋅(-1)
0
⋅M
(4)
(0)⋅M
(0)
(0)+2⋅(-1)
1
⋅4⋅M
(3)
(0)⋅M
(1)
(0)+(-1)
2
⋅6⋅(M
(2)
(0))
2
(7.98)
при m = 2 - в виде (7.92).
Дифференцируя функции
L(
S
) = k
p
s
2
+c
p
s + a
3
m
Σ
(7.99)
и (7.91) по s четыре раза, и, положив в полученных производных s = 0, опре-
деляются
L
(0)
(0) = a
3
m
∑
, L
(1)
(0) = c
p
, L
(2)
(0) = 0, L
(3)
(0) = 0, L
(4)
(0) = 0 (7.100)
и
M
(0)
(0), M
(1)
(0), M
(2)
(0) – по (8.94)
M
(3)
(0) = 6m
∑
, M
(4)
(0) =0. (7.101)
Подставляя (7.100)-(7.101), (7.94) в формулу (7.98), находится
amk
p ∑
= 3 . (7.102)
Найденное значение k
р
не равно k
л
,
3
л
p
k
k =
. (7.103)
Подставив (7.100)-(7.102), (7.94) - в (7.92), находится 
Найденное значение ср не равно сл ,

                                                   cл
                                            cp =      .                            (7.96)
                                                    3

        При использовании ПИД регулятора передаточная функция замкнутой системы




                                                k p s 2 + c р s + Bл
                             WПИД ( s) =                                    ,      (7.97)
                                           m∑ s 3 + k ∑ s 2 + c л s + B л

где определяемыми параметрами являются kp и ср. При m = 4 выражение
(7.84) запишется

      2⋅(-1)0⋅L(4)(0)⋅L(0)(0)+2⋅(-1)1⋅4⋅L(3)(0)⋅L(1)(0)+(-1)2⋅6⋅(L(2)(0))2=

       =2⋅(-1)0⋅M(4)(0)⋅M(0)(0)+2⋅(-1)1⋅4⋅M(3)(0)⋅M(1)(0)+(-1)2⋅6⋅(M(2)(0))2       (7.98)

при m = 2 - в виде (7.92).
     Дифференцируя функции

                                    L(S) = kps2+cps + a3mΣ                         (7.99)

и (7.91) по s четыре раза, и, положив в полученных производных s = 0, опре-
деляются

       L(0)(0) = a3m∑,     L(1)(0) = cp,    L(2)(0) = 0, L(3)(0) = 0, L(4)(0) = 0 (7.100)
и
      M(0)(0), M(1)(0), M(2)(0) – по (8.94)

      M(3)(0) = 6m∑,      M(4)(0) =0.                                             (7.101)

      Подставляя (7.100)-(7.101), (7.94) в формулу (7.98), находится

                                           k p = 3m∑ a .                          (7.102)

      Найденное значение kр не равно kл ,

                                                  kл
                                           kp =      .                            (7.103)
                                                   3

Подставив (7.100)-(7.102), (7.94) - в (7.92), находится

Страницы