Системы управления глубиной погружения буксируемых объектов: Монография. Кувшинов Г.Е - 362 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ДВФУ | Владивосток

Составители: 

Рубрика: 

)()()(
2
ωωω jLjLjL −= , (7.81)
)()()(
2
ωωω jMjMjM −= (7.82)
и используя формулу Лейбница, можно записать условие (7.80) в виде
,0)()()1(
)()()1(
0
0
)()(
0
0
)()(
=⋅⋅
⋅−−
−⋅⋅
⋅−
=
=
−
=
=
−
∑
∑
ω
ω
ωω
ωω
m
k
kkmk
m
k
kkmk
jLjL
k
m
jLjL
k
m
(7.83)
где m=2, 4…2l; l – число определяемых параметров;
k
m
- биноми-
нальные коэффициенты.
Благодаря тому, что m - всегда четное, выражение (7.83) можно запи-
сать в более удобном виде, при котором суммирование короче
−
⋅
⋅−+⋅⋅
⋅−
=
−
=
−
∑
0
1
2
0
2
2
2
)()(
)(
2
)1()()()1(2
s
m
k
m
m
kkmk
sL
m
m
sLsL
k
m
(7.84)
0)(
2
)1()()()1(2
0
1
2
0
2
2
2
)()(
=
⋅
⋅−+⋅⋅
⋅−−
=
−
=
−
∑
s
m
k
m
m
kkmk
sM
m
m
sMsM
k
m
.
На основании соотношения (7.84) находятся оптимальные настройки
регуляторов.
С учетом выражения (7.59) при использовании И-регулятора переда-
точная функция замкнутой системы с коротким тросом имеет вид
лл
л
И
Bscsksm
B
sW
+++
=
∑∑
23
)( , (7.85)
где параметр В
л
определяется по выражению (7.59). Передаточная
функция И-регулятора
s
B
sW
л
И
=)( ; c
р
=0. (7.86) 
                                               2
                                     L ( jω ) = L ( jω ) L (− jω ) ,                                                   (7.81)
                                                   2
                                     M ( jω ) = M ( jω ) M (− jω )                                                     (7.82)

и используя формулу Лейбница, можно записать условие (7.80) в виде

                                        k  m
                             m
                            ∑    ( − 1)  ⋅   ⋅ L( m − k ) ( jω ) ⋅ L( k ) ( jω )      −
                            k =0             
                                             k                                       ω =0
                                                                                                                       (7.83)
                                 m
                                         m
                           − ∑ (−1) k ⋅   ⋅ L( m − k ) ( jω ) ⋅ L( k ) ( jω )      = 0,
                             k =0        k                                      ω =0


                                                             m
      где m=2, 4…2l; l – число определяемых параметров;   - биноми-
                                                            k
нальные коэффициенты.
       Благодаря тому, что m - всегда четное, выражение (7.83) можно запи-
сать в более удобном виде, при котором суммирование короче

             m                                                                                        2
               −1
                    k  m
                                                             m               m    m  
                                                                          ⋅  m  ⋅  L 2  ( s) 
             2
            2 ∑ (−1) ⋅   ⋅ L(m−k )
                                       ( s) ⋅ L ( s ) + (−1) 2
                                               (k )
                                                                                                                −      (7.84)
                        k                                                                    
              k =0                                                          2                  
                                                                                                          s=0
     m                                                                                                    2
       −1
                m
                                                                      m      m    m  
                                                                          ⋅  m  ⋅  M  2  ( s) 
     2
− 2 ∑ (−1) k ⋅   ⋅ M ( m − k ) ( s ) ⋅ M ( k ) ( s ) + ( −1) 2                                                   = 0.
                k                                                                             
    k =0                                                                    2                   
                                                                                                              s =0


     На основании соотношения (7.84) находятся оптимальные настройки
регуляторов.
     С учетом выражения (7.59) при использовании И-регулятора переда-
точная функция замкнутой системы с коротким тросом имеет вид

                                                                    Bл
                                     WИ ( s ) =                                       ,                                (7.85)
                                                       m∑ s 3 + k ∑ s 2 + c л s + B л

     где параметр Вл определяется по выражению (7.59). Передаточная
функция И-регулятора

                                                       Bл
                                     WИ ( s ) =           ;                 cр=0.                                      (7.86)
                                                       s

Страницы