Системы управления глубиной погружения буксируемых объектов: Монография. Кувшинов Г.Е - 360 стр.

где d и b2 определяются выражениями (7.72) и (7.64). Для рассматриваемого
примера найденное значение aопт = 0,1024.
       Расчеты |WLпо(аопт, jωm)| и |WLпо( aопт , jωm)| для различных частот мак-
симума спектра при степени волнения от трех до шести баллов, выполненные
в [14], показали, что САУ подавляет колебания на частоте максимума спек-
тра в десятки раз; модуль частотной характеристики |WLпо( aопт , jωm)| превос-
ходит минимальное значение модуля частотной характеристики |WLпо(аопт,
jωm)| не более, чем на 0,005; в качестве оптимального значения основного па-
раметра САУ можно принимать значение, определяемое формулой (7.77).
       Оптимальное значение параметра а оказалось больше аmах, что обеспе-
чивает устойчивость САУ при любой длине троса с учетом трения.
       Выражение (7.77), которое не зависит от ωm, показывает замечательное
свойство оптимизируемой САУ: оптимальная настройка САУ практически не
зависит от конкретной реализации спектральной плотности качки и, следова-
тельно, от степени волнения.
       Эффективность работы амортизирующей лебедки в системе кабель-
трос-АЛ-БПО при длинах кабель-троса до 10 км, проведенная в [14], оцени-
валась по значениям относительных среднеквадратических величин: пере-
мещений, скоростей и ускорений БПО, а также составляющих усилий на
нижнем конце кабель-троса и усилий, соответствующих переменной состав-
ляющей электромагнитного момента двигателя. Полученные результаты по-
казали, что вертикальные перемещения БПО уменьшаются в десятки раз при
работе с кабель-тросами любой длины, а перемещения, скорости и ускорения
нижнего конца кабель-троса близки к найденным значениям при идеальной
компенсации. При этом максимальное значение переменной составляющей
усилия на нижнем конце кабель-троса, найденное c 3% обеспеченностью,
оказалось меньше постоянной составляющей, т.е. поставленное в главе 2 ус-
ловие сохранения тросом формы натянутой нити выполнялось. Проверка вы-
бранного двигателя на нагрев и перегрузку показала справедливость реко-
мендаций по выбору двигателя АЛ, приведенных в разделе 7.1.


7.9. Синтез регулятора длины троса амортизирующей лебедки

      Значения параметра а, найденные выше по критериям устойчивости,
апериодической устойчивости и минимума интегрального показателя квадра-
та перемещения БПО под действием качки точки подвеса троса, позволяют
получить параметры регулятора натяжения дополнительного троса. Часть
этих параметров реализуется в виде параметров регулятора длины этого тро-
са. Напомним, что с помощью такого регулятора осуществляется точное
подрегулирование глубины погружения БПО или расстояния между БПО и
дном океана.