Системы управления глубиной погружения буксируемых объектов: Монография. Кувшинов Г.Е - 361 стр.

      Регулятор длины должен обеспечить минимальную установившуюся
ошибку (т.е. в его состав входит интегральный регулятор) и малое перерегу-
лирование (чтобы не было удара БПО о дно или о другой подводный объект).
      Известен ряд универсальных критериев, к которым относятся уже ис-
пользованные критерии устойчивости, апериодической устойчивости, а так-
же критерий, именуемый показателем управляемости, и критерий оптималь-
ного модуля. Кроме них имеется большое разнообразие критериев при дей-
ствии типовых внешних воздействий. В качестве примера приведем более
употребляемые: интеграл ошибки; интеграл от квадрата ошибки; интеграл от
суммы квадратов ошибки и ее производных; интеграл от модуля ошибки и др.
[41].
      Все критерии, кроме части универсальных, не позволяют найти анали-
тические зависимости между параметрами регулятора и объекта. К таким
критериям относятся уже использованный критерий апериодической устой-
чивости и критерий оптимального модуля, которые обеспечивают переход-
ные процессы с малым перерегулированием и с малым временем регулиро-
вания. Поэтому представляется целесообразным производить синтез пара-
метров регулятора длины с использованием обоих этих критериев.
      Таким образом, ставится задача определения передаточной функции
регулятора длины с помощью критерия оптимального модуля при соблюде-
нии условий, что расположение полюсов передаточных функций замкнутой
САУ удовлетворяет критерию апериодической устойчивости, а значение ос-
новного параметра а удовлетворяет критерию устойчивости.
      Выше установлено, что интегральный показатель качества демпфиро-
вания внешнего возмущения (качки судна) мало зависит от длины троса, что
дает основание предположить: таким же свойством обладает рассматривае-
мая САУ и применительно к управляющим воздействиям на нее через регу-
лятор глубины. Поэтому предлагается определить параметры регулятора
глубины, исходя из параметров САУ с коротким тросом, и затем проверить,
нужна ли адаптация параметров регулятора к изменению длины троса, рас-
смотрев переходные процессы при разных значениях длины троса.
      Передаточную функцию (7.59) представим в виде

                                          L( s)
                             Wзл (s ) =          .                  (7.79)
                                          M ( s)

     Оптимальные настройки регулятора находятся на основании соотно-
шения [41]:

                             d k  L ( jω ) 
                                           2

                                                  = 0.            (7.80)
                             dω  M ( jω ) 2 
                                            ω = 0

     Дифференцируя зависимости