Системы управления глубиной погружения буксируемых объектов: Монография. Кувшинов Г.Е - 363 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ДВФУ | Владивосток

Составители: 

Рубрика: 

Для ПИ-регулятора передаточная функция замкнутой системы определяется
выражением
лл
лр
ПИ
Bscsksm
Bsc
sW
+++
+
=
∑∑
23
)( , (7.87)
где настраиваемым параметром будет параметр с
р
(в общем случае с
р
≠ с
л
).
Передаточная функция ПИ-регулятора
s
Bsc
sW
лp
ПИ
+
=)( . (7.88)
Числитель передаточной функции
L(s)=B
л
+с
р
s (7.89)
с учетом определения В
л
запишется в виде
L(s) = a
3
m
∑
+c
p
s, (7.90)
а знаменатель
M(s)= m
∑
(s+a)
3
. (7.91)
Т.к. в этом случае определяется только один параметр, то в уравнении
(7.84) следует принять, что m = 2
2⋅(-1)
0
⋅L
(2)
(0)⋅L
(0)
(0)+(-1)
1
⋅2(L
(1)
(0))
2
=
=2⋅(-1)
0
⋅M
(2)
(0)⋅M
(0)
(0)+(-1)
1
⋅2(M
(1)
(0))
2
(7.92)
и дифференцировать функции (7.90)-(7.91) один раз по s, а затем в получен-
ных производных положить s = 0. Таким образом,
L
(0)
(0) = a
3
m
∑
, L
(1)
(0) = c
p
, L
(2)
(0) = 0 (7.93)
и
M
(0)
(0) = a
3
m
∑
, M
(1)
(0) = 3a
3
m
∑
, M
(2)
(0) = 6a
3
m
∑
. (7.94)
Подставляя зависимости (7.93)-(7.94) в выражение (7.92), полу-
чается
2
3 amc
p
⋅⋅=
∑
. (7.95) 
    Для ПИ-регулятора передаточная функция замкнутой системы определяется
    выражением


                                                    c р s + Bл
                             WПИ (s ) =                                    ,           (7.87)
                                          m∑ s 3 + k ∑ s 2 + c л s + B л

где настраиваемым параметром будет параметр ср (в общем случае ср ≠ сл ).
      Передаточная функция ПИ-регулятора

                                                   c p s + Bл
                                    WПИ (s ) =                  .                      (7.88)
                                                       s

       Числитель передаточной функции

                                            L(s)=Bл+срs                                (7.89)

с учетом определения Вл запишется в виде

                                            L(s) = a3m∑+cps,                           (7.90)

а знаменатель

                                            M(s)= m∑(s+a)3.                            (7.91)

       Т.к. в этом случае определяется только один параметр, то в уравнении
(7.84) следует принять, что m = 2

              2⋅(-1)0⋅L(2)(0)⋅L(0)(0)+(-1)1⋅2(L(1)(0))2=

               =2⋅(-1)0⋅M(2)(0)⋅M(0)(0)+(-1)1⋅2(M(1)(0))2                              (7.92)

и дифференцировать функции (7.90)-(7.91) один раз по s, а затем в получен-
ных производных положить s = 0. Таким образом,

               L(0)(0) = a3m∑,     L(1)(0) = cp,           L(2)(0) = 0                 (7.93)
и
               M(0)(0) = a3m∑,      M(1)(0) = 3a3m∑,                M(2)(0) = 6a3m∑.   (7.94)


Подставляя зависимости (7.93)-(7.94) в выражение (7.92), полу-
чается

                                     c p = 3 ⋅ m∑ ⋅ a 2 .                              (7.95)

Страницы