Системы управления глубиной погружения буксируемых объектов: Монография. Кувшинов Г.Е - 358 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ДВФУ | Владивосток

Составители: 

Рубрика: 

В области высоких частот, как показано выше, АФЧХ F(jω) стремится
к лучу, выходящему из начала координат, что приводит к повороту АФЧХ
W
1
(jω) на 135
о
по часовой стрелке. Указанный эффект хорошо виден на рис.
7.10, на котором для тех же, что и на рис. 7.8, значений параметра a (0,103 c
-1
и 0.08 с
-1
) построены АФЧХ разомкнутой системы W
раз
(ω) в диапазоне круго-
вых частот от 10 с
-1
до 25 с
-1
.
Таким образом, подтверждается справедливость использования выра-
жения (7.73) как условия обеспечения устойчивости САУ при любой длине
троса.
Расположение начального участка АФЧХ разомкнутой системы отно-
сительно точки с координатами (-1, 0) зависит от длины троса, как это следу-
ет из рис. 7.11, на котором показаны характеристики для четырёх длин троса
(одна из них, 6000 м, такая же, что и на рис. 7.8, г). Остальные параметры
системы такие же, что и использованные для построения рис. 7.8, г, 7.9 и 7.10,
б.
Рис. 7.11. АФЧХ разомкнутой системы при различной длине троса:
1 – L = 6 000 м, 2 – L = 3 000 м, 3 – L = 1 500 м, 4 – L = 750 м
Из рис. 7.11 следует, что САУ является устойчивой, если длина троса
становится меньше некоторой, которая примерно равна 800 метров.
Применение САУ, у которой a<a
max
, не может быть рекомендовано и
для систем с коротким тросом по следующим причинам. Во-первых, если па-
раметры объекта отклонились от расчётных, то возможно нарушение устой-
чивости при работе с наибольшей длиной троса. Во-вторых, как будет пока-
зано в следующем разделе, качка судна оказывает наименьшее влияние на
БПО при некотором, оптимальном, значении параметра a, которое не меньше
a
max
, а больше этой величины. 
      В области высоких частот, как показано выше, АФЧХ F(jω) стремится
к лучу, выходящему из начала координат, что приводит к повороту АФЧХ
W1(jω) на 135о по часовой стрелке. Указанный эффект хорошо виден на рис.
7.10, на котором для тех же, что и на рис. 7.8, значений параметра a (0,103 c-1
и 0.08 с-1) построены АФЧХ разомкнутой системы Wраз(ω) в диапазоне круго-
вых частот от 10 с-1 до 25 с-1.
      Таким образом, подтверждается справедливость использования выра-
жения (7.73) как условия обеспечения устойчивости САУ при любой длине
троса.
      Расположение начального участка АФЧХ разомкнутой системы отно-
сительно точки с координатами (-1, 0) зависит от длины троса, как это следу-
ет из рис. 7.11, на котором показаны характеристики для четырёх длин троса
(одна из них, 6000 м, такая же, что и на рис. 7.8, г). Остальные параметры
системы такие же, что и использованные для построения рис. 7.8, г, 7.9 и 7.10,
б.




     Рис. 7.11. АФЧХ разомкнутой системы при различной длине троса:
     1 – L = 6 000 м, 2 – L = 3 000 м, 3 – L = 1 500 м, 4 – L = 750 м

       Из рис. 7.11 следует, что САУ является устойчивой, если длина троса
становится меньше некоторой, которая примерно равна 800 метров.
       Применение САУ, у которой a

Страницы