Системы управления глубиной погружения буксируемых объектов: Монография. Кувшинов Г.Е - 55 стр.

       Известно [24], что в тросе без учета трения волна возмущения, прило-
женного к верхнему концу, перемещается без искажения со скоростью w. Пе-
                                                     z
ремещение нижнего конца троса равно нулю при t < и внезапно принимает
                                                     w
                            z
конечное значение при t ≥ .
                           w
      В тросе с учетом трения о воду распространение фронта волны возму-
щения также происходит с постоянной скоростью w, и перемещение нижнего
                                                             z
конца троса внезапно принимает конечное значение при t ≥ . Но при этом
                                                             w
форма единичной ступени сильно меняется при перемещении. По мере пере-
мещения волны по тросу наблюдается затухание процесса.
      Внутреннее трение в тросе уменьшает время запаздывания при распро-
странении волны возмущения и уменьшает крутизну фронта, но не способст-
вует затуханию процесса по мере перемещения.
      Графики, приведенные на рис. 2.9, а, б, демонстрируют существенное
искажение описанного выше процесса. Переходный процесс имеет явно вы-
раженный колебательный характер и значительное перерегулирование.
      На рис. 2.10 приведены результаты расчета для случая синусоидально-
го воздействия, приложенного к верхнему концу троса.




а)                                    б)

     Рис. 2.10. Переходные характеристики для точки,
     отстоящей от начала троса на расстояние 4 км:
     а – без учета трения; б – с двумя видами трения

      Из рис. 2.10 видно, что установившееся значение соответствует ампли-
туде, найденной по АЧХ, рассчитанной по формуле (2.28) при соответст-