Основы теории автоматического управления. Лазарева Т.Я - 168 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ТГТУ | Тамбов

Составители: 

Рубрика: 

y
нэ
t
x
1
x
x
45
°
a - a
а)
в)
г)
б)
t
y
нэ
(t)
x
2
(t)
a
- a
y
нэ
x
x
2
y
нэ
Рис. 10.4 Звено с зоной нечувствительности:
а – статическая характеристика; б – прохождение гармонического сигнала;
в – входной сигнал; г – механическая модель
гидравлических усилителей в области малых входных сигналов. Простейшей механической моделью
зоны нечувствительности является система соединения двух валов с пружинным возвратом ведомого
вала в нейтральное положение при наличии участка свободного хода в системе передачи (рис. 10.4, г).
Статическая характеристика звена (рис. 10.4, а) выражается следующими уравнениями
>−
≤
−<+
=
.при
;||при0
;при
нэ
axax
ax
axax
y
(10.2)
При подаче на вход звена гармонического сигнала )(
1
tx (рис. 10.4, в) с амплитудой aA
≤
, на выходе
звена сигнала не будет, так как изменение x
1
не превышает величины зоны нечувствительности. Если же
на вход подать сигнал )(
2
tx (рис. 10.4, в) с амплитудой aA > , то на выходе будет наблюдаться периоди-
ческий сигнал (рис. 10.4, б), который может быть построен по рис. 10.4, а, в, как третья проекция. Если
atx ≤)(
2
, то 0)(
нэ
≡ty , если atx >)(
2
, то выходной сигнал )(
нэ
ty совпадает с верхней частью входного сиг-
нала
)(
2
tx . В результате на выходе усилительного звена с зоной нечувствительности будет выходной
сигнал, отличный от гармонического по форме и представляющий собой участки с нулевым сигналом и
сигналом, отличным от нуля.
2 Усилительное звено с ограничением амплитуды. Это звено называют также нелинейным звеном
с зоной насыщения. Статическая характеристика изображена на рис. 10.5, а и записывается в виде
>
≤
=
.||приsign
;||при
нэ
axxa
axx
y
. (10.3)
Подобными характеристиками обладают практически все реальные усилители, ограниченные по
мощности в области больших входных сигналов.
Механической моделью звена является система соединения двух валов через упругую пружину при
наличии ограничений или упоров в системе ведомого вала (рис. 10.5, г).
При подаче на вход звена гармонического сигнала )(
1
tx с амплитудой aA < (меньше зоны насыще-
ния) (рис. 10.5, в) на выходе звена будет также гармонический сигнал, так как в этом случае звено рабо-
тает как линейное (рис. 10.5, б). Если амплитуда входного сигнала )(
2
tx больше, чем зона насыщения
)( aA > , то при достижении ее, т.е. как

Страницы