Основы теории автоматического управления. Лазарева Т.Я - 75 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ТГТУ | Тамбов

Составители: 

Рубрика: 

)()()();()()();()()(
ососос1рп1
sWsysxsxsxsxsWsxsy =+==
.
Исключая из полученной системы х
1
(s) и х
ос
(s), получают
)()()()()()(
рпосрп
sWsWsysWsxsy +=
;
)()())()(1()(
рпрпос
sWsxsWsWsy
=
−
,
откуда передаточная функция соединения с положительной обратной связью имеет вид
)()(1
)(
)(
)(
)(
осрп
рп
c
sWsW
sW
sx
sy
sW
−
==
. (5.85)
Для соединения с отрицательной обратной связью передаточная функция выводится аналогичным
образом и определяется в окончательном виде выражением
)()(1
)(
)(
осрп
рп
c
sWsW
sW
sW
+
=
. (5.85′)
y
x
W
п
р
(s)
W
ос
(s)
x
ос
x
1
Рис. 5.33 Соединение с обратной связью
На практике наиболее распространенными являются системы с отрицательной обратной связью, к
ним относятся, например, все одноконтурные системы автоматического регулирования, причем в пря-
мой цепи расположен объект, а в обратной – регулятор.
5.3.5 ПЕРЕДАТОЧНЫЕ ФУНКЦИИ ЗАМКНУТОЙ СИСТЕМЫ
Структурная схема одноконтурной системы автоматического регулирования приведена на рис. 5.34.
В расчетах систем автоматического регулирования используют три основных вида передаточных
функции. Эти функции определяются следующим образом.
Главной передаточной функцией является передаточная функция по каналу регулирования
:0)0(),(
0зад
=− ftyy
)()(1
)()(
)(
роб
роб
sWsW
sWsW
sW
+
=
. (5.86)
Передаточная функция замкнутой системы для ошибки, т.е. по каналу )()()(где ),(
задзад
tytytty
−
=
εε− –
ошибка регулирования и f
0
(t) = 0:
)()(1
1
)(
роб
sWsW
sW
+
=
ε
. (5.87)

Страницы