Основы теории автоматического управления - 180 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ТГТУ | Тамбов

Составители: 

Рубрика: 

,
1
1
2
p
l
l
r
M
M
k
−
=
если
l
l
r
kM
1
,38 то1,62,
pзад
=°=β= .
3 В плоскости параметров настроек k
р
– Т
и
строится граница
области, в которой максимум АЧХ замкнутой системы относительно
управляющего воздействия не превышает заданной величины. С
этой целью используются полученные данные k
pl
, Т
иl
(рис. 9.6).
Оптимальным настройкам регулятора соответствует точка, для
которой отношение
и
р
T
k
будет максимальным, так как именно в ней
выполняется условие (9.7). Такой точкой является точка касания ка-
сательной к границе области допустимого запаса устойчивости, про-
веденной через начало координат. Действительно, любая другая
прямая, выходящая из начала координат с большим отношением
и
р
T
k
,
которое определяет угловой коэффициент, не будет проходить через область допустимого запаса устой-
чивости, и поэтому получить большую величину отношения в данной системе невозможно без уменьше-
ния ее устойчивости ниже необходимой величины.
9.5 Тренировочные задания
1 Важнейшим этапом проектирования и конструирования систем является синтез, когда не-
обходимо определить алгоритмическую и функциональную структуру. Если структура известна, то
синтез сводится к определению параметров настроек регуляторов. Все методы расчета последних
подразделяются на точные, но трудоемкие, и простые, но приближенные. Наиболее распространен-
ными являются метод незатухающих колебаний, метод РАФХ и графоаналитический метод.
А В чем заключается синтез функциональной структуры?
В Какие методы расчета параметров настроек регуляторов относятся к точным методам?
С Как называется синтез, заключающийся в расчете параметров настроек регуляторов?
2 Одним из точных методов расчета параметров настроек регуляторов является метод
РАФХ, основанный на аналоге критерия Найквиста. Расчет распадается на два этапа: определение
настроек, обеспечивающих заданный запас устойчивости, и определение настроек, обеспечивающих
качество регулирования.
А Какие параметры настроек регуляторов называются оптимальными согласно методу РАФХ?
В Каким показателем оценивается качество регулирования в методе РАФХ?
С Как выбираются оптимальные настройки в методе РАФХ для регуляторов с двумя настроечными
параметрами?
3 Вторым точным методом расчета оптимальных настроек регулятора является графоанали-
тический метод, основанный на использовании АФХ регулируемого объекта.
А Каким показателем оценивается запас устойчивости в графоаналитическом методе?
В Как в графоаналитическом методе оценивается качество регулирования?
С Как определить оптимальные настройки ПИ-регулятора?
9.6 Тест
k
р
0
T
и
T
и
k
р
опт
опт
Рис. 9.6 Определение оп-
тимальной настройки ПИ-
регулятора

Страницы