Проектирование механизмов и машин. Лоцманенко В.В - 8 стр.

                1.3. Кинематическая цепь. Механизм

      Система звеньев, связанных между собой кинематическими парами,
образует кинематическую цепь.
      Если одно из звеньев кинематической цепи ( пространственной или
плоской) обратить в стойку ( сделать неподвижным), то данная кинематиче-
ская цепь приобретает свойства механизма.
      Шестизвенный механизм ( рис. 1.7) получен из плоской шестизвенной
замкнутой кинематической цепи путем обращения в стойку звена ОС. Звено
1 (кривошип) называется входным, если ему сообщается движение, преобра-
зуемое механизмом в требуемые движения других звеньев. Звено 5 ( ползун)
называется выходным, если оно совершает движение, для выполнения кото-
рого предназначен механизм. Остальные звенья механизма принято имено-
вать промежуточными.




                  Рис. 1.7. Схема шестизвенного механизма

      Угол α − обобщенная координата механизма. Она определяет положе-
ние входного звена и механизма в целом относительно стойки. Для механиз-
ма, в котором все связи голономные, число обобщенных координат равно
подвижности механизма.
           Примечание. Голономные связи - это связи, накладываемые ки-
нематическими парами, которые ограничивают только относительное пере-
мещение звеньев.
      Число степеней свободы механизма - это число его независимых дви-
жений относительно стойки. Для краткости число степеней свободы будем
называть подвижностью механизма при голономных связях.
      Подвижность пространственного механизма определяется по структур-
ной формуле Сомова-Малышева:

            W = 6(n −1) − (5 p1 + 4 p2 + 3 p3 + 2 p4 +1 p5 ) .     (1.1)

                                     8