Основы компьютерного моделирования систем управления. Макарычев П.П - 22 стр.

                         Лабораторная работа № 5
               МОДЕЛИРОВАНИЕ НЕПРЕРЫВНЫХ СИСТЕМ
                  АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ


                               1. Основные сведения
     Процессы в линейной непрерывной системе описываются линейными
дифференциальными уравнениями. Левая часть уравнения характеризует
саму систему, так как в нее входит y(t) - регулируемая (управляемая)
величина или отклонение регулируемой величины от заданного значения, а
правая часть определяется возмущением x(t).
     Для   анализа   системы    используют    ее   передаточную   функцию,
полученную по передаточным функциям звеньев. Отдельные звенья САУ
должны обладать свойством направленности, т.е. каждое последующее звено
не должно влиять на выходную величину предыдущего звена.
     Наряду со структурной схемой САУ используют граф системы
управления. Ветви графа соответствуют передаточным функциям элементов,
а узлы графа - соединениям (связям элементов).
     Рассмотрим основные правила, позволяющие определять передаточные
функции системы в целом по передаточным функциям отдельных элементов.
Эти правила составляют алгебру передаточных функций.
     Передаточная функция последовательного соединения звеньев равна
произведению передаточных функций отдельных звеньев:


                                                                     (2.22)
     При параллельном соединении звеньев на все входы поступает один и
тот же входной сигнал, а выходные сигналы всех звеньев алгебраически
суммируются:


                                                                     (2.23)



                                    22