Основы компьютерного моделирования систем управления. Макарычев П.П - 24 стр.

обратной связи включено звено с передаточной функцией Wос(p), то на входе
системы происходит суммирование входного сигнала с сигналом обратной
связи.
         Связь между изображением входной и выходной величины цепей
прямой и обратной связи при отрицательной обратной связи, характеризуется
следующими уравнениями:
         - для прямой связи
                                                                      (2.32)

         где W(p) - передаточная функция прямой цепи;
         - для обратной связи
                                                                      (2.33)

         Где Wос(p) - передаточная функция цепи обратной связи.
         Если в уравнение (2.32) подставить значение Yос(p) из (2.33), то
получим:



         или:



         Отсюда можно получить выражение для передаточной функции
замкнутой системы:


                                                                      (2.34)

         Частным случаем является замкнутая система, не содержащая звеньев в
цепи обратной связи. В этом случае цепь обратной связи имеет передаточную
функцию, равную единице, и тогда, используя уравнение (2.34), находим


                                                                      (2.35)




                                       24