Основы компьютерного моделирования систем управления. Макарычев П.П - 23 стр.

         Передаточная функция параллельного соединения звеньев равна сумме
передаточных функций отдельных звеньев:


                                                                     (2.24)
         Существует также обратное соединение звеньев (соединение с
обратной связью). В этом случае имеем


                                                                     (2.25)

         Здесь W1(p) и W2(p) передаточные функции звеньев соответственно
прямой ветви САУ и ветви обратной связи. Знак "минус" в (2.25)
соответствует отрицательной, а знак "плюс" - положительной обратной
связи.
         При преобразовании сложных графов к простейшему виду во многих
случаях приходится производить перенос точки съема выходного сигнала.
         Если точка съема переносится против направления прохождения
сигнала,     то   в   переносимую   ветвь   нужно   включить   элементы    с
передаточными функциями всех элементов, встречающихся на пути между
прежней и новой точками съема.
         Если точка съема переносится по направлению прохождения сигнала,
то в переносимую ветвь нужно включить элементы с обратными
передаточными функциями всех элементов, встречающихся на пути между
новой и прежней точками съема.
         Также приходится переносить точку суммирования. Если точка
суммирования переносится по направлению прохождения сигнала, то в
переносимую ветвь нужно включить элементы с передаточными функциями
всех элементов, встречающихся на пути между прежней и новой точками
суммирования.
         Передаточную    функцию    замкнутой   САУ    можно    найти     по
передаточной функции разомкнутой системы. Так, если в замкнутой цепи


                                      23