Основы компьютерного моделирования систем управления. Макарычев П.П - 29 стр.

                         Лабораторная работа № 7
           СИНТЕЗ СИСТЕМ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ


                              1. Основные сведения
     При синтезе низкочастотных корректирующих устройств САУ следует
полагать, что подъём ЛАЧХ от запретной области не допустим, по причине
возможного возрастания влияния помех и наводок на входе.
     При выполнении измерений, цель которых - определить точность
замкнутой системы, следует подавать синусоидальные сигналы как на
участках границы запретной области с разным наклоном, так и на
сопрягающей частоте. Фазовую ошибку Δϕ допустимо измерить, прибегая к
функциям   частотного    анализа   (необходимо   задаваться   очень   узким
частотным диапазоном).
     При точной настройке системы по показателю колебательности M
следует помнить, что второй пик АЧХ замкнутой системы |Ф(jω)| так же не
должен достигать уровня M.
     Для построения годографа корней в пакете VisSim нужно выделять
разомкнутую систему W(p).
     VisSim строит годограф корней - 1+KocW(p)=0 - характеристического
уравнения замкнутой системы Ф(p) с варьируемым коэффициентом передачи
в цепи обратной связи Koc, для выделенных блоков, которые принимает за
разомкнутую систему W(p):
     а) Если Kос=0, то корни уравнения 1+KocW(p)=0 устремляются к
корням-полюсам W(p), которые отмечены крестами (только при Kос=0).
     б) Если Kос стремится к бесконечности, то часть корней уравнения
1+KocW(p)=0 устремляется к корням-нулям W(p), а часть - к бесконечности.
     в) Если Kос=1, то характеристическое уравнение соответствует
единичной обратной связи.




                                    29