Системы управления электроприводов. Часть 1. Электропривод постоянного тока. Мальцева О.П - 47 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ТПУ | Томск

Составители: 

Рубрика: 

К
а
ф
е
д
р
а
э
л
е
к
т
р
о
п
р
и
в
о
д
а
и
э
л
е
к
т
р
о
о
К
а
ф
е
д
р
а
э
л
е
к
т
р
о
п
р
и
в
о
д
К
а
ф
е
д
р
а
э
л
е
к
т
р
о
п
р
и
в
о
д
а
и
э
л
е
к
т
р
о
о
б
о
р
у
д
о
в
а
н
К
а
ф
е
д
р
а
э
л
е
к
т
р
о
п
р
и
в
о
д
а
и
э
л
е
к
т
р
о
о
б
о
р
у
д
о
в
а
н
и
я
К
а
ф
е
д
р
а
э
л
е
к
т
р
о
п
р
и
в
о
д
а
и
э
л
е
к
т
р
о
о
б
о
р
у
д
о
в
а
н
и
я
К
а
ф
е
д
р
а
э
л
е
к
т
р
о
п
р
и
в
о
д
а
и
э
л
е
к
т
р
о
о
б
о
р
у
д
о
в
а
н
и
я
К
а
ф
е
д
р
а
э
л
е
к
т
р
о
п
р
и
в
о
д
а
и
э
л
е
к
т
р
о
о
б
о
р
у
д
о
в
а
н
и
я
К
а
ф
е
д
р
а
э
л
е
к
т
р
о
п
р
и
в
о
д
а
и
э
л
е
к
т
р
о
о
б
о
р
у
д
о
в
а
н
и
я
К
а
ф
е
д
р
а
э
л
е
к
т
р
о
п
р
и
в
о
д
а
и
э
л
е
к
т
р
о
о
б
о
р
у
д
о
в
а
н
и
я
к
т
р
о
п
р
и
в
о
д
а
и
э
л
е
к
т
р
о
о
б
о
р
у
д
о
в
а
н
и
я
э
л
е
к
т
р
о
о
б
о
р
у
д
о
в
а
н
и
я
47
)(
зс0
Uω
ω
максэп
I
стоп
я
I
я
I
)(
зсзад
U
ω
)(
яу
I
ω∆
)(
яв
I
ω∆
)(
я
I
ω∆
)(
я
I
ω
)(
я
I
ω
)(
допэп
ω
I
Рис. 1.19. Статические характеристики замкнутой системы электроприво-
да с зависимым токоограничением
Для построения механических характеристик электропривода
)(
М
ω момент двигателя находится по выражению мН,
я
⋅⋅
=
IcM .
1.5. Исследование нелинейной САУ электропривода
1.5.1. Основные нелинейности САУ электропривода
Основные нелинейности характеристик элементов САУ ЭП:
– насыщение регулятора положения В10
максрп
≤
U , принять
В10
максрп
=U ;
– насыщение регулятора скорости
(
)
В1210
максрп
÷
≤
U , принять
В10
максрс
=U ;
– насыщение регулятора тока
(
)
В1210
максрт
÷
≤
U , принять
В10
максрт
=U ;
– характеристика устройства постоянного токоограничения, реа-
лизованного путем ограничения выходного напряжения регулятора ско-
рости
допрсрс
UU ≤ , где В
максэптдопрс
,IkU
⋅
=
;
– ограничение угла управления тиристорного преобразователя,
которое учитывается ограничением ЭДС преобразователя
В,cos
мин0макстп
α
⋅=
d
EE ;
– реактивный характер нагрузки
(
)
ω
⋅
=
ω
sign
сс
MM .
Структурная схема нелинейной САУ РЭП приведена на рис. 1.20,
нелинейной САУ СЭП – на рис. 1.21.
При выполнении программы исследований нелинейной САУ
электропривода на имитационных моделях следует обратиться к
[4, примеры 3.2 и 3.3].

Страницы