Теории автоматического регулирования. Марченко Ю.Н. - 28 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

НФИ КемГУ | Новокузнецк

Составители: 

Рубрика: 

28
Уравнение САР имеет вид:
μ
ϕϕ
ϕ
⋅
⋅+
+⋅
⋅+
⋅
=
)()(1
1
)()(1
)()(
*
pfp
y
pfp
pfp
y
popo
po
. (18)
Разделим числитель и знаменатель правой части (18) на
)()(
0
pfp
p
⋅
ϕ
. Получим:
μ
ϕ
ϕ
ϕ
⋅
+
⋅
⋅
+⋅
+
⋅
=
1
)()(
1
)()(
1
1
)()(
1
1
*
pfp
pfp
y
pfp
y
po
po
po
. (19)
Точная реализация заданного
значения выходной переменной и
полная компенсация возмущающе-
го воздействия будет происходить
при условии, что модуль произве-
дения передаточных функций объ-
екта управления и регулятора будет
достаточно большим:
1)()(
0
>>⋅ pfp
p
ϕ
.
Тогда выражение (19) можно
записать как
*
yy ≈
.
μ
в данном случае некоторое эквивалентное возмуще-
ние, приведенное к выходу объекта, включающее в себя эффекты действия
всех координатных возмущений как на объект управления так и на регуля-
тор.
Положительными моментами использования принципа регулирования
по отклонению является возможность применения для неустойчивых объек-
тов и не предполагается отсутствие или незначительность действующего воз-
мущения.
К недостаткам принципа регулирования по отклонениям относится
проблема устойчивости САР с большим коэффициентом усиления регулято-
ра (так называемая глубокая обратная связь). Для объектов с запаздыванием
эта проблема становится еще более актуальной.
Регулирование по комбинированному принципу. В этом случае при-
сутствует контур регулирования по контролируемым возмущениям
w
f
, кон-
тур компенсации косвенно оцениваемого возмущения
τ
ϕϕ
,,
1−
o
э
f
, контур
регулирования по отклонениям
p
f
и контур реализации задающего воздей-
ствия
y
f
(рисунок 1.35). Представленная структура является в достаточной
степени обобщенной. В конкретных случаях включение или невключение
Рисунок 1.34 – САР по отклонениям 
                                            28
      Уравнение САР имеет вид:

              ϕ o ( p) ⋅ f p ( p)                    1
       y=                           ⋅ y* +                         ⋅μ.        (18)
            1 + ϕ o ( p) ⋅ f p ( p)        1 + ϕ o ( p) ⋅ f p ( p)
      Разделим           числитель   и   знаменатель        правой       части       (18)   на
ϕ 0 ( p ) ⋅ f p ( p ) . Получим:
                                                   1
                     1                    ϕ o ( p) ⋅ f p ( p)
       y=                        ⋅ y* +                        ⋅μ
                  1                             1                 .           (19)
                              +1                            +1
          ϕ o ( p) ⋅ f p ( p)           ϕ o ( p) ⋅ f p ( p)

                                                       Точная реализация заданного
                                                 значения выходной переменной и
                                                 полная компенсация возмущающе-
                                                 го воздействия будет происходить
                                                 при условии, что модуль произве-
                                                 дения передаточных функций объ-
                                                 екта управления и регулятора будет
                                                 достаточно большим:
 Рисунок 1.34 – САР по отклонениям                       ϕ 0 ( p ) ⋅ f p ( p ) >> 1 .
                                              Тогда выражение (19) можно
записать как y ≈ y . μ в данном случае некоторое эквивалентное возмуще-
                   *

ние, приведенное к выходу объекта, включающее в себя эффекты действия
всех координатных возмущений как на объект управления так и на регуля-
тор.
      Положительными моментами использования принципа регулирования
по отклонению является возможность применения для неустойчивых объек-
тов и не предполагается отсутствие или незначительность действующего воз-
мущения.
      К недостаткам принципа регулирования по отклонениям относится
проблема устойчивости САР с большим коэффициентом усиления регулято-
ра (так называемая глубокая обратная связь). Для объектов с запаздыванием
эта проблема становится еще более актуальной.
      Регулирование по комбинированному принципу. В этом случае при-
сутствует контур регулирования по контролируемым возмущениям f w , кон-
тур компенсации косвенно оцениваемого возмущения f , ϕ o , ϕ τ , контур
                                                  э    −1


регулирования по отклонениям f p и контур реализации задающего воздей-
ствия f y (рисунок 1.35). Представленная структура является в достаточной
степени обобщенной. В конкретных случаях включение или невключение

Страницы