Теории автоматического регулирования. Марченко Ю.Н. - 29 стр.

                                    29
контуров в структуру САР определяется свойствами объекта управления и
требованиями, предъявляемыми к качеству регулирования.
                                                         Так контур регу-
                                                    лирования по контро-
                                                    лируемым возмущени-
                                                    ям имеет смысл ис-
                                                    пользовать при нали-
                                                    чии контролируемых
                                                    возмущений на входе
                                                    объекта     управления.
                                                    Контур регулирования
                                                    с косвенной оценкой
                                                    возмущения наиболее
                                                    эффективен при нали-
                                                    чии существенного за-
                                                    паздывания в канале
                                                    регулирования:
                                                          τ / T >> 1 ,
    Рисунок 1.35 – Комбинированная САР
                                                    где τ , T - соответст-
                                                    венно запаздывание и
постоянная времени в канале регулирования и требуемой длительности пере-
ходного процесса два – четыре времени запаздывания. При этом нецелесооб-
разно использовать контур обратной связи, так как запаздывание в канале ре-
гулирования превышает его «память».

     1.8. Законы регулирования

       При создании конкретной автоматической системы управления объект
задан, то передаточная функция ϕ o ( p ) имеет вполне определенную неиз-
менную форму. Для того, чтобы придать синтезируемой САР желаемых
свойств можно выбирать передаточную функцию регулирующего устройства
 f p (рисунок 1.34).
       Рассмотрим типовые управляющие устройства. В зависимости от вида
преобразования ошибки регулирующие устройства можно подразделить на
три основных типа:
       - пропорциональные (П-регуляторы);
       - интегральные (И-регуляторы);
       - дифференциальные (Д-регуляторы),
а также их сочетания. Например, пропорционально-интегральные (ПИ-
регуляторы), пропорционально-дифференциальные (ПД-регуляторы) и так
далее. Передаточные функции регулирующих устройств имеют следующий
вид.