Теории автоматического регулирования. Марченко Ю.Н. - 30 стр.

                                 30
     Пропорциональные регуляторы:
           f p ( p) = k p .
     В П-регуляторе управляющее воздействие пропорционально ошибке
регулирования ε = y − y .
                            *

     Интегральные регуляторы.
                         kи
            f p ( p) =      .
                          p
     В интегральном регуляторе регулирующее воздействие пропорцио-
нально интегралу от ошибки регулирования.
     Дифференциальные регуляторы.
      f p ( p) = k д ⋅ p .
     В дифференциальном регуляторе регулирующее воздействие пропор-
ционально скорости изменения ошибки регулирования.
     Пропорционально-интегральные регуляторы.
                         kи
      f p ( p) = k p +      .
                          p
      В ПИ-регуляторе регулирующее воздействие формируется как сумма
пропорциональной и интегральной составляющих регулятора.
      Вводя кратное интегрирование и дифференцирование можно получить
более сложные законы управления.