Теории автоматического регулирования. Марченко Ю.Н. - 4 стр.

                                   4
ройства является измерение действительных значений управляющих и воз-
мущающих воздействий. Измерительные устройства могут быть самыми раз-
нообразными в зависимости от природы измеряемых величин. Всякое изме-
рительное устройство является преобразователем измеряемой величины в ве-
личину удобную для дальнейшего использования. Измерительное устройство
обладает собственными динамическими свойствами и может достаточно
сильно искажать измеряемую величину.
      Управляющее устройство(УУ). Управляющее устройство формирует
управляющее воздействие на ОУ в соответствии с заданным алгоритмом
управления (законом регулирования) с учетом фактических Y и заданных Y*
значений выходной переменной и контролируемых возмущений W. Управ-
ляющее устройство может представлять собой как отдельное специализиро-
ванное устройство (регулятор) так и комплекс вычислительных средств, ре-
шающих задачи идентификации, оценки состояния и оптимизации в темпе с
управляемым процессом. В простейших случаях управляющее устройство
отсутствует и измерительное устройство выходной переменной непосредст-
венно соединено с исполнительным механизмом (исполнительным органом).
Такие системы называются системами автоматического регулирования пря-
мого действия.
      Задающее устройство. Предназначено для установления необходимо-
го значения управляемой выходной величины. Это значение может устанав-
ливаться либо постоянным, либо формироваться в соответствии с некоторы-
ми правилами, обеспечивающими достижение поставленной цели или как ре-
зультат решения оптимизационной задачи. Величина на выходе задающего
устройства должна быть одинаковой природы с измеренным значением вы-
ходной переменной.

     1.2. Классификация систем автоматического управления
      Рассмотренная выше функциональная схема соответствует разнообраз-
ным автоматическим системам. Элементы этой функциональной структуры в
каждом конкретном случае имеют различное конструктивное исполнение,
характеризуются различными динамическими свойствами, характером ис-
пользуемых сигналов.
      По способу формирования и передачи сигнала различают автоматиче-
ские системы управления непрерывные и дискретные
      В непрерывных системах управляющие воздействия представляют со-
бой непрерывные функции времени, в дискретных системах - в отдельные
фиксированные моменты времени. Сигнал управления в последнем случае
формируется по дискретным значениям выходной переменной и контроли-
руемого возмущения. Эти значения могут соответствовать:
      - произвольным значениям сигналов в фиксированные моменты време-
ни (дискретизация по времени – рисунок 1.2а);
      - фиксированным значениям в произвольные моменты времени (дис-
кретизация по уровню –рисунок 1.2б);