Теория автоматического управления. Марченко Ю.Н - 19 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

НФИ КемГУ | Новокузнецк

Составители: 

Рубрика: 

20
выполнить по номограммам (рис.1) для объекта с самовыравниванием
первого порядка с запаздыванием.
Пусть, например, для САР представленной на рис.2
ϕ
o
ϕ
τ
f
р
o
y
*
y
Рис.2. Структура замкнутой САР
объект задан в виде звена с самовыравниванием первого порядка с
запаздыванием, регулятор – с пропорционально- интегральным законом
регулирования. Коэффициент усиления объекта
8,1
=
o
k
, постоянная
времени
cT
o
0,4=
, запаздывание
c
o
10
=
τ
. Интервал дискретизации
cT 2=
.
Определим по номограммам, представленным на рис.1,
настройки цифрового ПИ-регулятора
21
, kk
(k
1
– коэффициент
пропорциональной части, k
2
– интегральной части).
Рассчитаем отношение
5,2
0
=
T
τ
.
По номограммам для кривой
τ
5,0
=
T
находим
21,0
1
=
⋅
kk
o
и
45,0
2
1
=
⋅
⋅
τ
k
Tk
.
Соответственно
12,08,121,0
1
=
=
k
,
053,045,0
12
==
τ
Tkk
.
2. Для уточнения настроек регулятора можно использовать
симплекс-методы. Суть симплексных методов заключается в
последовательном движении по поверхности отклика путем отражении
наихудшей, в смысле рассматриваемого критерия, вершины симплекса.
Отражения одной i-ой вершины выполняется в соответствии с
выражением:
iii
rRrBRxx
,1
111
1,1
⋅=⋅⋅+=
, 
выполнить по номограммам (рис.1) для объекта с самовыравниванием
первого порядка с запаздыванием.
        Пусть, например, для САР представленной на рис.2

                          ϕτ o              ϕo               y

                                                                  y




                                                                  *
                                       fр
                   Рис.2. Структура замкнутой САР
объект задан в виде звена с самовыравниванием первого порядка с
запаздыванием, регулятор – с пропорционально- интегральным законом
регулирования. Коэффициент усиления объекта k o = 1,8 , постоянная
времени To = 4,0c , запаздывание τ o = 10c . Интервал дискретизации
T = 2c .
       Определим по номограммам, представленным на рис.1,
настройки цифрового ПИ-регулятора k1 , k 2 (k1 – коэффициент
пропорциональной части, k2 – интегральной части).
       Рассчитаем отношение
                                            τ
                                                 = 2,5 .
                                            T0
           По номограммам для кривой T = 0,5τ находим
                                             k ⋅T
                          k o ⋅ k1 = 0, 21 и 1    = 0,45 .
                                                k 2 ⋅τ
           Соответственно k1 = 0,21 1,8 = 0,12 , k 2 = k1T 0,45τ = 0,053 .
       2. Для уточнения настроек регулятора можно использовать
симплекс-методы. Суть симплексных методов заключается в
последовательном движении по поверхности отклика путем отражении
наихудшей, в смысле рассматриваемого критерия, вершины симплекса.
Отражения одной i-ой вершины выполняется в соответствии с
выражением:
                        x1,i = x1 + R1 ⋅ B ⋅ r1i = R1 ⋅ r 1,i ,


           20

Страницы