Теория автоматического управления. Мартемьянов Ю.Ф - 14 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ТГТУ | Тамбов

Составители: 

Рубрика: 

− определение установившегося значения сигнала ошибки типовой одноконтурной системы управления
при изменении внешнего воздействия y
зад
(t) или х
воз
(t) по закону ступенчатой функции y
зад
(t) = а
0
1(t) и по зако-
ну степенной функции y
зад
(t) = а
q
t
q
1(t), (q = 1; 2; …);
− рассматриваются передаточные функции:
объекта
() ()
об
/
обобоб
ν
•
= ssWksW ,
регулятора
() ()
р
/
ррр
ν
•
= ssWksW ,
где множители
()
sW
•
об
и
()
sW
•
р
при 0→s стремятся к единице. Показатели
р
ν
и
об
ν
характеризуют порядок
астатизма регулятора и объекта;
− записывается передаточная функция разомкнутого контура
() ()
ν•
= sskWsW / ,
где
роб
kkk =
– передаточный коэффициент разомкнутого контура,
роб
νν=ν
– порядок астатизма контура,
множитель
() () ()
sWsWsW
•••
=
роб
стремится к единице при 0→s .
Типовая система автоматического управления называется астатической ν-го порядка, если её регулятор
обладает астатизмом ν-го порядка, т.е. содержит ν интегрирующих звеньев.
Астатическими системами являются системы с И-, ПИ-, ПИД-ре-гуляторами, как правило, ν = 1 или
ν
=
2;
− рассчитывается сигнал ошибки типовой системы
() ()
()
()
()
()
skWs
sWks
sy
skWs
s
sys
•ν
•
ν
•ν
ν
+
+
+
=ε
обоб
воззад
р
.
Из выражения следует, что составляющая ошибки ε
зад
, обусловленная изменением задающего воздействия
y
зад
(t), зависит от общего порядка астатизма
ν
, а составляющая ε
воз
, обусловленная изменением возмущающего
воздействия х
воз
(t), зависит только от порядка астатизма регулятора;
− рассчитывается установившееся значение сигнала ошибки по предельной теореме
(
)
(
)
sst
st
ε
=
ε
→∞→
limlim
0
;
− определить установившиеся значения составляющих ε
зад
и ε
возм
при изображении задающего сигнала в
виде ступенчатой функции
(
)
(
)
sasxsy /
0воззад
=
=
или степенной функции
() ()
1
0воззад
/!
+
==
q
sqasxsy .
Для ряда распространённых случаев (q = 0; 1; 2 и ν = 0; 1; 2) установившиеся значения составляющих при-
ведены в табл. 2.
Таблица 2
Вид воздействия
Составляющая
сигнала
ошибки
Порядок
астатизма
(
)
ta 1
0
(
)
tta 1
1
()
tta 1
2
2
зад
ε
ν = 0
ν = 1
ν = 2
(
)
ka
+
1/
0
0
0
∞
ka /
1
0
∞
∞
ka /2
2
р
ν
= 0
об
ν
= 0
(
)
kka
+
1/
00
∞
∞
р
ν
= 0
об
ν
= 1
p0
/ ka
∞
∞
воз
ε
р
ν
= 1
об
ν
= 0
0
p1
/ka
∞

Страницы