Теория автоматического управления. Мартемьянов Ю.Ф - 15 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ТГТУ | Тамбов

Составители: 

Рубрика: 

р
ν
= 1
об
ν
= 1
0
p1
/ka
∞
р
ν
= 2
об
ν
= 0
0 0
p2
/2 ka
На основании полученных результатов, которые приведены в табл. 2, формулируются общие правила ана-
лиза статических и астатических систем автоматического управления:
1.
Если суммарный порядок астатизма
ν
типовой системы равен показателю q степенного задающего
воздействия, то система в установившемся режиме имеет ошибку воспроизведения
(
)
const/!
зад
=
=
∞
ε
kqa
q
,
которая тем меньше, чем больше передаточный коэффициент разомкнутого контура системы.
2.
Постоянная ошибка подавления
(
)
∞
ε
зад
, возникающая в установившемся режиме при
p
ν=q
, обратно
пропорциональна передаточному коэффициенту регулятора.
3.
Если порядок астатизма регулятора
р
ν
больше показателя q воздействия, то установившиеся значения
ошибок
()
0
зад
=∞ε и
()
0
воз
=
∞ε .
4.
Если порядок астатизма ν меньше показателя q, то
(
)
∞
=
∞
ε
зад
и
(
)
∞
=
∞
ε
воз
.
ПОРЯДОК ВЫПОЛНЕНИЯ РАБОТЫ
В лабораторной работе моделируется замкнутая система автоматического регулирования. На вход системы
подаётся единичное ступенчатое возмущение. Лабораторная работа выполняется в следующем порядке:
1.
Осуществить запуск программы (лабораторной работы). На экране монитора отображается окно про-
граммы.
2.
Изучить окно программы. Окно содержит три раздела: параметры объекта, параметры регулятора, вре-
мя регулирования (рис. 9).
3.
Изучить используемые кнопки.
4.
Ввести параметры объекта – коэффициенты а
i
, b
j
в соответствии с вариантом лабораторной работы, за-
данным преподавателем.
5.
Задать время регулирования.
6.
Исследовать П-закон регулирования. Для этого задать настройку регулятора S
1
.
Запустить расчёт пере-
ходного процесса, кликнув кнопку «Расчёт». На панели появятся графики переходных процессов по каналу
управления и по каналу возмущения. Повторить всю процедуру, взяв настройки П-регулятора больше и меньше
первоначальной. Записать статическую ошибку регулирования, которая появится в окне при нажатии кнопки
«Увеличить». Рассчитать статическую ошибку регулирования по приведённым формулам в соответствии с за-
данными параметрами объекта и настройками регулятора. Сделать вывод о влиянии настройки S
1
на статиче-
скую ошибку регулирования. Рассчитать погрешность экспериментального и аналитического определения ста-
тической ошибки больше и меньше первоначальной.
(
)
(
)
.0;const;
=
ν
∞
→
ε
=
∞ε t

Страницы