Составители:
95
Рисунок 1.14. Структурная схема ЛДДС (1.72)
с вектором состояния (1.73)
Структурное представление, приведенное на рисунке 1.14, систе-
мы, характеризующееся четырьмя перечисленными компонентами век-
тора состояния, справедливо для систем над бесконечными и конечны-
ми полями предложено Р. Калманом [29] и носит название «канониче-
ское представление Р. Калмана». Из приведенного представления вид-
но, что передаточная функция
(
)
d
Φ
, как модель «вход-выход» описы-
вает только полностью управляемую и полностью наблюдаемую часть
ЛДДС. При вычислении передаточной функции ЛДДС (1.72) в силу
соотношения
()
(
)
HBAIC ++=
−− 11
dd
Φ
(1.74)
должно происходить сокращение сомножителей числителя и знамена-
теля ММ, которые задействованы для описания неуправляемых и не-
наблюдаемых частей ЛДДС. Таким образом размерность передаточной
функции ЛДДС в целом, которая совпадает с передаточной функцией
ее полностью управляемой и полностью наблюдаемой части, в ее ми-
нимизированной после сокращения сомножителей форме определится
размерностью пересечения
пространства управляемости пары матриц
()
BA,
и пространства наблюдаемости пары матриц
(
)
CA,
. Для вычис-
ления размерности этого пересечения может быть использован сле-
дующий алгоритм.
ун
S
унн
S
нун
S
нунн
S
Страницы
- « первая
- ‹ предыдущая
- …
- 40
- 41
- 42
- 43
- 44
- …
- следующая ›
- последняя »
