Составители:
Рубрика:
39
ПИД+регулятор представляет собой параллельное соединение ука+
занных звеньев (рис. 2), поэтому его передаточная функция выгля+
дит следующим образом:
2
,
IDPI
pD
KKsKsK
KKs
ss
11
11 2
(1)
где: K
P
– пропорциональный коэффициент усиления; K
I
– интегральный
коэффициент усиления; K
D
– дифференциальный коэффициент усиления.
Работа замкнутой системы, показанной на рис.1, происходит следу+
ющим образом. Переменная e представляет ошибку слежения как раз+
ницу между задаваемым входным значением х и текущим выходом y.
Этот сигнал ошибки поступает в ПИД+регулятор, который вычисляет
производную и интеграл ошибки. Сигнал u после регулятора имеет вид
.
PI D
de
u K e K edt K
dt
1 22
3
(2)
Он поступает на вход объекта и приводит к изменению его выхода
y. Это значение выхода вновь поступает на вход для нахождения но+
вого сигнала ошибки. Регулятор получает этот сигнал и снова интег+
рирует и дифференцирует его. Этот процесс непрерывно повторяется.
1.2. Влияние коэффициентов ПИДTрегуляторов на
характеристики переходного процесса
Увеличение коэффициента усиления K
P
пропорционального регу+
лятора сокращает время нарастания выходного сигнала и уменьша+
ет, но не сводит к нулю, установившуюся ошибку. Интегрирующий
регулятор полностью устраняет установившуюся ошибку, но сильно
ухудшает переходную характеристику. Дифференциальный регуля+
тор увеличивает устойчивость системы, уменьшает перерегулирова+
ние и улучшает переходную характеристику.
Влияние каждого регулятора в замкнутой системе показано в таблице.
пиТ
аневз
ямерВ
яинатсараН
+илугеререП
еинавор
ямерВ
огондохереп
ассецорп
яаксечитатС
акбишо
K
P
теашьнемУтеавичилевУтеяилвобалСтеашьнемУ
K
I
теашьнемУтеавичилевУтеавичилевУтеачюлксИ
K
D
теяилвобалСтеашьнемУтеашьнемУ
обалС
теяилв
Страницы
- « первая
- ‹ предыдущая
- …
- 37
- 38
- 39
- 40
- 41
- …
- следующая ›
- последняя »
