Составители:
Рубрика:
40
Отметим, что эти зависимости могут быть не очень точными, потому
что степень влияния каждого из коэффициентов K
P
, K
I
и K
D
зависит от
значений других коэффициентов. Изменение одного из них может изме+
нить эффект остальных двух. Поэтому таблица может быть использо+
вана только как рекомендация при выборе величин K
P
, K
I
и K
D
.
Пример. Предположим, что у нас есть подвижная масса М, пружина
жесткости k и демпфер с коэффициентом демпфирования b (рис. 3).
1
2
3
4
5
Рис. 3
Обозначим смещение массы от положения равновесия через х, тогда
величины
1
1
и
1
11
будут характеризовать ее скорость и ускорение.
Уравнение моделирования этой системы при наличии управляющей
силы F записывается на основе второго закона Ньютона:
.Mx bx kx F11 2
11 1
Применим к обеим частям этого уравнения преобразование Лап+
ласа, полагая начальные условия нулевыми:
2
() () () ().MsXs bsXs kXs Fs112
Передаточная функция от входа F(s) до смещения X(s) имеет вид
2
()
1
.
()
Xs
Fs
Ms bs k
1
22
(3)
Положим M = 1 кг , b = 10 н×с/м, k = 20 н/м, F(s) = 1 н и подставим
эти величины в передаточную функцию:
2
()
1
.
()
10 20
Xs
Fs
ss
1
22
(4)
Попытаемся с помощью моделирования в пакете MATLAB выяснить,
как нужно изменять коэффициенты K
P
, K
I
и K
D
, чтобы обеспечить:
Страницы
- « первая
- ‹ предыдущая
- …
- 38
- 39
- 40
- 41
- 42
- …
- следующая ›
- последняя »
