Составители:
Рубрика:
57
Лабораторная работа № 6
УПРАВЛЕНИЕ ПОДВИЖНЫМИ ОБЪЕКТАМИ
Цель работы: освоить методику расчета и компьютерного моде+
лирования программного управления, обеспечивающего перевод под+
вижного объекта в заданное конечное положение при различных ог+
раничениях на управляющие воздействия.
1. ТЕОРЕТИЧЕСКИЕ СВЕДЕНИЯ
1.1. Принцип программного управления
Одна из классических задач теории управления – это задача пере+
вода подвижного объекта (динамической системы) из заданного ис+
ходного состояния X(0) в заданное конечное состояние X(T) за фик+
сированное время Т. Она известна как задача терминального управ%
ления с фиксированным временем.
Существуют два подхода к ее решению. Первый из них использует
программное управление, второй – управление с помощью обратной
связи. В данной работе рассматривается первый подход, согласно
которому управляющее воздействие u(t) рассчитывается заранее и
формируется с помощью специального генератора (рис. 1).
1123456
74849639
21
Рис. 1
Будем считать, что управляемая динамическая система описана
матричным уравнением в пространстве состояний
0
XAXb, X(0)X,u1 2 1
1
(1)
где XÎR
n
– вектор состояния; А – квадратная матрица; b – вектор+
столбец; u – скалярный управляющий сигнал.
Цель управления – перевести систему в заданное состояние X(T).
Страницы
- « первая
- ‹ предыдущая
- …
- 55
- 56
- 57
- 58
- 59
- …
- следующая ›
- последняя »
