Составители:
Рубрика:
66
в) уменьшение мощности двигателей до величин 0,9u; 0,9v.
Полученные данные оформить в виде таблицы для функционала J(T).
4. КОНТРОЛЬНЫЕ ВОПРОСЫ
1. Найти управления для перевода объекта из точки А в начало коор+
динат (см. рис.4) и построить графики управлений с минимальной энер+
гией и с минимальной амплитудой.
2. Найти управление для перевода объекта из точки А в точку А
2
и
построить графики управлений с минимальной энергией и с мини+
мальной амплитудой.
3. В начальный момент оба объекта находятся в одной точке про+
странства и имеют скорости 1 и 2. Найти управление для перевода их
за одну секунду в эту же пространственную точку с нулевыми конеч+
ными скоростями.
4. Используя формулу (7), найти грамиан управляемости для иссле+
дуемого объекта (9). Рассчитать управление для своего варианта по фор+
муле (6) и сравнить его с полученным в отчете.
5. Рассчитать энергию управления для каждого из объектов по фор+
муле (9) и сравнить ее с полученной в отчете.
6. Как изменятся решения, полученные в отчете, если принять массу
второго тела равной 0,5? Нарисовать траектории в фазовой плоскости.
7. Оценить чувствительность системы при разных законах управле+
ния к трем типам внешних помех, описанных в п. 4. разд. 3.
8. Рассмотреть аналогичную задачу о встрече двух тел на плоскости.
5. ВАРИАНТЫ ЗАДАНИЙ
Во всех вариантах принять
00
(0) 0, (0) , (0) (0) 0; (T) (T) /2, (T) (T) 1.xyyxyxyyxy11 11 11 11
11
11
№
123456789 01
y
0
12 0183218281
T2 5.154137.02551
№
11213141516171819102
y
0
4181462372551
T7913622424
