Составители:
Рубрика:
64
1
0,5
22
12 12
0,5
0
0; 0,5 0,5 1
22
tt
cc cc1 2 1 2
или с
1
+ 3с
2
= 0, – с
1
+ с
2
= 2, откуда с
1
= 3, с
2
= –1, т. е. управление
имеет вид, показанный на рис. 6, а .
1
123
12445
2
67
8
9
7
6927
927
12515
1
2
123
7
1
9
2
69
1
2
123
7
7
3
Рис. 6
При втором варианте параметризации (релейное управление) фун
кция u = c на интервале 0 £ t < t
1
и u = – c на интервале t
1
< t <1, где t
1
– неизвестный момент времени. В данном случае из уравнений (10)
получаем
c t
1
2
/2 – c (1 – t
1
2
) / 2 = 0, c t
1
– c (1 – t
1
) = 1,
откуда
1
2/2 0,707;t 1 2
122,41.c 12 3
График соответствующего
управления приведен на рис. 6, б.
При третьем варианте параметризации (управление с минималь
ной энергией) управление имеет вид u = c
1
+ c
2
t. Из системы (10)
получаем
11
23 2
12 12
00
()0; ()1
23 2
tt t
cc ctc1212
1
123
124 5
1
123
124
526
527
1
1
1
123
124
5
1
123
124
526
527
524
1
1
1123
124
5
1
123
124
526
523
1
1
28
18
28
Рис. 7
