ВУЗ:
Составители:
Рубрика:
Рабочий орган промышленного робота является составной частью его
манипулятора и предназначен для непосредственного выполнения
технологических операций или вспомогательных переходов. Рабочий орган
выполняется в виде различного рода захватных органов.
Узел подготовки воздуха обеспечивает регулировку необходимого
давления, подачу воздуха и смазки в пневмоцилиндры.
В манипуляторе электромагнитный клапан установлен на каждое
движение. Каждый клапан снабжен дросселем, установленным на выходе,
регулировка которого позволяет производить изменение скорости движения.
Работа манипулятора производится по конечным регулировочным упорам.
Последовательность и количество движений в соответствии с принятой
технологической схемой устанавливается набором программы на пульте
ЭЦПУ-6030. Сигнал о выполнении каждого движения, за исключением захвата,
выдают контакты электрические магнитоуправляемые (КЭМы) при подходе к
ним постоянных магнитов, установленных на подвижных частях. Сигнал о
срабатывании захвата поступает с установленного на нем микропереключателя.
Только после получения сигнала-ответа о выполнении движения (команды)
происходит выдача команды на выполнение следующего движения. При
отсутствии сигнала от КЭМа о выполнении движения согласно программе
манипулятор останавливается и до получения сигнала-ответа последующих
движений не происходит.
Амортизация выдвижения и поворота руки манипулятора осуществляется
гидравлическими демпферами. Амортизация подъема (опускания) руки
осуществляется дросселированием подачи и отвода воздуха.
Схема общего вида манипулятора приведена на рис. 5.2. В корпусе (6)
смонтированы механизмы подъема (7), поворота (8), муфты с упорами (1),
амортизаторы руки (9) и поворота (2). Рука смонтирована на валу механизма
подъема и поворота. Поворот руки осуществляется от перемещения штока-
рейки, имеющей зубчатое соединение с валом, установленном в штоке
механизма подъема. При подаче воздуха в пневмоцилиндр поступательное
движение рейки преобразуется во вращательное движение вала. Под
воздействием закрепленного на рейке магнита срабатывают КЭМы крайних
положений штока. Для соединения руки с валом механизма поворота и для
обеспечения регулировки углов поворота руки применена муфта с упорами,
состоящая из собственно муфты (4), упоров (3) и регулировочных упоров.
Во избежание поломки КЭМов необходимо перед каждой
последующей установкой угла поворота отодвигать планки с КЭМи и только
после установки необходимого угла поворота производить настройку
срабатывания КЭМов
Подъем (и опускание) руки манипулятора осуществляется
пневмоцилиндром. Шток механизма подъема вместе с валом поворота руки
манипулятора может перемещаться вверх-вниз, при этом величина хода его
регулируется упорами с КЭМ. Выходные концы вала и штока имеют
соответствующие элементы (проточки, лыски, выступы и пр.) для сочленения с
31
Страницы
- « первая
- ‹ предыдущая
- …
- 29
- 30
- 31
- 32
- 33
- …
- следующая ›
- последняя »
