Прикладная механика. Мурин А.В - 11 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ТПУ | Томск

Составители: 

Рубрика: 

11
Введя понятие кинематической цепи, можно дать другое определе-
ние для механизмов, составленных только из твердых тел. Механизмом
называется кинематическая цепь, в которой при одном неподвижном
звене (стойке) и заданном движении одного или нескольких звеньев
(ведущих) все остальные звенья (ведомые) совершают однозначно оп-
ределенные движения. Механизмы могут быть образованы как замкну-
тыми, так и незамкнутыми кинематическими цепями. Примером не-
замкнутой кинематический цепи может служить механизм элементар-
ного манипулятора (рис. 1.5). Большинство механизмов образовано
замкнутыми кинематическими цепями
(см. рис. 1.1, 1.4).
При исследовании механизмов ис-
пользуются их условные изображения, со-
ставляются структурные, кинематические
и другие схемы. Структурные схемы вы-
полняются в виде чертежа, на котором с
учетом условных обозначений, установ-
ленных ГОСТом, изображают звенья, ки-
нематические пары, указывают стойку и
ведущие звенья (см. рис. 1.1). Структур-
ные схемы, выполненные в определенном
масштабе, называются кинематическими схемами.
1.1.5 Степень подвижности кинематической цепи
Число возможных независимых движений кинематической цепи
относительно одного из звеньев называют степенью ее подвижности.
Для определения степени подвижности кинематической цепи W необ-
ходимо из общего числа степеней подвижности всех ее подвижных
звеньев вычесть число связей, накладываемых на относительное движе-
ние звеньев кинематическими парами, которыми соединены звенья.
Пусть n – число подвижных звеньев пространственной кинематической
цепи; P
i
– число кинематических пар i-го класса
(i = 1, ..., 5). Тогда 6n – общее число степеней подвижности n звеньев
цепи, считая их не связанными между собой, a iP
i
– общее число связей,
наложенных на звенья механизма кинематическими парами i-ro класса.
С помощью введенных обозначений степень подвижности кинема-
тической цепи можно определить по выражению
.6
5
1
i
i
iPnW
(1.1)
Рис. 1.5

Страницы